地面自适应通用型底盘及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种地面自适应通用型底盘，属于机器人技术领域，包括底盘主体、两个连杆、一个横梁、两个驱动轮和四个万向轮，两个连杆对称分设于底盘主体的左右两侧且分别与底盘主体转动连接，横梁设置于两个连杆之间且与水平底盘转动连接，两个驱动轮对称设置于两个连杆的后端且分别与两个连杆转动连接，其中的两个万向轮转动连接于横梁的两端，另外的两个万向轮分别转动连接于两个连杆的前端。本发明专利技术提供的地面自适应通用型底盘，是利用连杆建立驱动轮和万向轮之间的自适应平衡调节关系，使两个驱动轮和四个万向轮在凹凸不平的地面都有一定的自动适应地面的能力，进而使采用该底盘的机器人可以平稳通过各种凸起和凹坑的地面。

Ground Adaptive Universal Chassis and Robot

The invention provides a ground adaptive universal chassis, which belongs to the technical field of robots, and comprises a chassis body, two connecting rods, a cross beam, two driving wheels and four universal wheels. The two connecting rods are symmetrically arranged on the left and right sides of the chassis body and are rotated and connected with the chassis body respectively. The cross beam is arranged between the two connecting rods and rotates and connects with the horizontal chassis, and the two driving wheels are rotated and connected with the chassis. The symmetry is set at the back end of two connecting rods and connected with two connecting rods respectively. Two universal wheels are rotated and connected at both ends of the beam, and the other two universal wheels are rotated and connected at the front end of two connecting rods respectively. The ground adaptive universal chassis provided by the invention is to establish an adaptive balance adjustment relationship between the driving wheel and the universal wheel by using the connecting rod, so that the two driving wheels and the four universal wheels have a certain ability of automatically adapting to the ground on rough ground, thereby enabling the robot adopting the chassis to smoothly pass through various raised and pitted ground.

【技术实现步骤摘要】
地面自适应通用型底盘及机器人
本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种地面自适应通用型底盘及具有该底盘的机器人。
技术介绍
现有通用的机器人底盘主要是利用弹簧阻尼等元件组成的弹性悬挂系统来提高机器人底盘的通过性，在遇到地面凸起时，弹簧压缩，在遇到凹坑时弹簧伸长，但是这种方式对于底盘通过性的提高效果比较有限，对于负载一般有较为明确的区间，而且悬挂系统选型设计较为复杂，实际应用效果一般。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种地面自适应通用型底盘，以解决现有技术中存在的底盘通过性不良、承载适应性较差的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种地面自适应通用型底盘，包括：底盘主体；两个连杆，对称分设于所述底盘主体的左右两侧且位于所述底盘主体的前端，两个所述连杆分别与所述底盘主体转动连接；一个横梁，设置于两个所述连杆之间且位于所述底盘主体的后端，所述横梁与所述水平底盘转动连接；两个驱动轮，对称设置于两个所述连杆的后端且分别与两个所述连杆转动连接；四个万向轮，其中的两个所述万向轮转动连接于所述横梁的两端，另外的两个所述万向轮分别转动连接于两个所述连杆的前端。进一步地，所述底盘主体包括水平底盘和设置于所述水平底盘上的壳体，两个所述连杆、一个所述横梁与所述壳体在所述水平底盘的同一侧，两个所述连杆分别转动连接于所述壳体的两外侧，所述横梁位于所述壳体的下方且与所述壳体转动连接，所述水平底盘上设置有两个所述驱动轮穿过的第一通孔和四个所述万向轮穿过的第二通孔。进一步地，两个所述连杆分别设置有轴承套，穿过所述壳体的连接轴的两端分别与所述轴承套转动连接。进一步地，所述壳体的下方固定连接一上转块，所述上转块转动连接一下砖块，所述横梁与所述下转块固定连接。进一步地，所述第一通孔为方形孔。进一步地，所述第二通孔为圆孔。进一步地，位于所述水平底盘前端的两个所述万向轮的中心距小于位于所述水平底盘后端的两个所述万向轮的中心距。进一步地，两个所述驱动轮的中心连线、其中的两个所述万向轮的中心连线以及另外的两个所述万向轮的中心连线相互平行。进一步地，两个所述连杆的一端分别对称设置有一脚板，位于所述水平底盘前端的两个所述万向轮分别转动连接于两个所述脚板的下方。本专利技术提供的地面自适应通用型底盘的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术地面自适应通用型底盘是利用连杆建立驱动轮、万向轮与水平底盘之间的自适应平衡调节关系，使两个驱动轮和四个万向轮在凹凸不平的地面都有一定的自动适应地面的高度调节的能力，使各轮在同一时刻都能够均匀着地，使采用该底盘的机器人可以平稳通过各种凸起和凹坑的地面，并且对于负载的要求不再敏感，极大地扩展了通用机器人的利用空间，可直接应用于服务机器人、巡检机器人以及工厂用自动化小车等各类移动机器人领域。本专利技术另一目的还在于提供一种机器人，包括上述任一项所述的地面自适应通用型底盘。本专利技术提供的机器人的有益效果在于：由于采用了上述的底盘，大大提高了机器人平稳通过各种凹凸地面的自适应能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的立体结构示意图一；图2为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的立体结构示意图二；图3为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的立体结构示意图三；图4为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的立体结构示意图四；图5为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的立体结构示意图五；图6为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的主视结构示意图；图7为图6的侧视结构图；图8为图6的仰视结构图；图9为本专利技术实施例提供的连杆的立体结构示意图一；图10为本专利技术实施例提供的连杆的立体结构示意图二；图11为本专利技术实施例提供的下转块的立体结构示意图；图12为本专利技术实施例提供的水平底盘的结构示意图；图13为本专利技术实施例提供的壳体的立体结构示意图。其中，图中各附图标记：1-连接轴；2-水平底盘；3-连杆；4-驱动轮；5-横梁；6-万向轮；7-壳体；8-下转块；9-上转块；10-轴承套；11-脚板；12-第二通孔；13-第一通孔。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1至图8，现对本专利技术提供的地面自适应通用型底盘进行说明。所述地面自适应通用型底盘，包括底盘主体；两个连杆3，对称分设于所述底盘主体的左右两侧且位于所述底盘主体的前端，两个所述连杆3分别与所述底盘主体转动连接；一个横梁5，设置于两个所述连杆3之间且位于所述底盘主体的后端，所述横梁5与所述水平底盘2转动连接；两个驱动轮4，对称设置于两个所述连杆3的后端且分别与两个所述连杆3转动连接；四个万向轮6，其中的两个所述万向轮6转动连接于所述横梁5的两端，另外的两个所述万向轮6分别转动连接于两个所述连杆3的前端。本专利技术提供的地面自适应通用型底盘，与现有技术相比，本专利技术地面自适应通用型底盘是利用连杆3建立驱动轮4、万向轮6与水平底盘2之间的自适应平衡调节关系，使两个驱动轮4和四个万向轮6在凹凸不平的地面都有一定的自动适应地面的高度调节的能力，使各轮在同一时刻都能够均匀着地，使采用该底盘的机器人可以平稳通过各种凸起和凹坑的地面，并且对于负载的要求不再敏感，极大地扩展了通用机器人的利用空间，可直接应用于服务机器人、巡检机器人以及工厂用自动化小车等各类移动机器人领域。以图1为例，由于每一个连杆3分别与底盘主体为转动连接，因此，两侧的连杆3上安装的驱动轮4和万向轮6均能够根据各自实际着陆的地面的高度进行调节，可分别相对于前后相对转动，因此具有自适应地面的能力，而同时，横梁5连接的两个万向轮6左右可相对转动。当底盘通过凸起的地面时，前端的两个万向轮6首先与凸起的地面接触，连杆3抬起，此时驱动轮4依然与地面接触，推动整个底盘前进，当底盘从凸起的地面向凹地前进时，前端的两个万本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.地面自适应通用型底盘，其特征在于，包括：底盘主体；两个连杆，对称分设于所述底盘主体的左右两侧且位于所述底盘主体的前端，两个所述连杆分别与所述底盘主体转动连接；一个横梁，设置于两个所述连杆之间且位于所述底盘主体的后端，所述横梁与所述水平底盘转动连接；两个驱动轮，对称设置于两个所述连杆的后端且分别与两个所述连杆转动连接；四个万向轮，其中的两个所述万向轮转动连接于所述横梁的两端，另外的两个所述万向轮分别转动连接于两个所述连杆的前端。

【技术特征摘要】
1.地面自适应通用型底盘，其特征在于，包括：底盘主体；两个连杆，对称分设于所述底盘主体的左右两侧且位于所述底盘主体的前端，两个所述连杆分别与所述底盘主体转动连接；一个横梁，设置于两个所述连杆之间且位于所述底盘主体的后端，所述横梁与所述水平底盘转动连接；两个驱动轮，对称设置于两个所述连杆的后端且分别与两个所述连杆转动连接；四个万向轮，其中的两个所述万向轮转动连接于所述横梁的两端，另外的两个所述万向轮分别转动连接于两个所述连杆的前端。2.如权利要求1所述的地面自适应通用型底盘，其特征在于：所述底盘主体包括水平底盘和设置于所述水平底盘上的壳体，两个所述连杆、一个所述横梁与所述壳体在所述水平底盘的同一侧，两个所述连杆分别转动连接于所述壳体的两外侧，所述横梁位于所述壳体的下方且与所述壳体转动连接，所述水平底盘上设置有两个所述驱动轮穿过的第一通孔和四个所述万向轮穿过的第二通孔。3.如权利要求2所述的地面自适应通用型底盘，其特征在于：两个所述连杆分别设置有轴承套，穿过所述壳体的连接轴的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王品，
申请(专利权)人：深圳玩智商科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44