A self-mobile robot includes an airframe (100), which is equipped with an ultrasonic sensor assembly (200), an ultrasonic sensor assembly including an ultrasonic transmitter and a receiver, and an anti-crosstalk barrier (300) between the ultrasonic transmitter and the receiver. The anti-crosstalk barrier is arranged on the outer surface of the airframe and is projected or sunk on the outer surface of the airframe. The invention effectively prevents the phenomenon of ultrasonic crosstalk by installing anti-crosstalk barrier on the outer surface of the body, improves the ranging accuracy and the working efficiency of the ultrasonic system, has simple structure and is safe and effective; at the same time, by installing different sensor components at different heights of the body of the self-mobile robot, the obstacle information at different heights in the working environment is effectively collected to facilitate self-movement. The multi-layer map of the robot can effectively plan the walking path in the working environment, which is accurate and reliable.
【技术实现步骤摘要】
自移动机器人
本专利技术涉及一种自移动机器人,属于小家电制造
技术介绍
现有的许多自移动机器人利用超声波传感器来探测并规避障碍物,如美国专利US8489234B2公开了一种扫地机器人,在机器人的外周设置了多个超声波发射器和接收器。然而,超声波本身的定向性不是很好,容易沿各种介质传播。如上述专利的图1所示,超声波发射器125的发射波容易沿着光滑壳体的外周直接传播到超声波接收器121,而非探测到障碍物后的发射波,这样就很容易造成机器人的误判。另外,超声传感器被广泛地应用于移动机器人测距领域,为获得周围360°范围内的环境信息,通常需要在一个移动机器人上安装多个这样的传感器,这就出现了超声串扰现象,即一个传感器可能接收到其它传感器的超声回声信号,串扰会严重影响测距精度并降低超声系统的工作效率。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足,提供一种自移动机器人,通过设置在自移动机器人机体外表面上的防串扰阻隔件,有效防止超声串扰现象,提高测距精度和超声系统的工作效率,结构简单且安全有效。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:一种自移动机器人,包括机体,机体上设有超声波传感器组件,所述超声波传感器组件包括超声波发射器和接收器,在所述超声波发射器和接收器之间设有防串扰阻隔件,所述防串扰阻隔件设置在所述机体的外表面上。更佳的,所述防串扰阻隔件突出或凹陷于机体的外表面。所述防串扰阻隔件可以设置为多种形态,在本专利技术的一个具体实施例中,防串扰阻隔件可以为直线形,将超声波发射器和接收器分割在两侧,以其为中心基本对称。所述防串扰阻隔件 ...
【技术保护点】
1.一种自移动机器人,包括机体(100),机体上设有超声波传感器组件(200),所述超声波传感器组件包括超声波发射器和接收器,其特征在于,在所述超声波发射器和接收器之间设有防串扰阻隔件(300),所述防串扰阻隔件设置在所述机体的外表面上且突出或凹陷于机体的外表面。
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人,包括机体(100),机体上设有超声波传感器组件(200),所述超声波传感器组件包括超声波发射器和接收器,其特征在于,在所述超声波发射器和接收器之间设有防串扰阻隔件(300),所述防串扰阻隔件设置在所述机体的外表面上且突出或凹陷于机体的外表面。2.如权利要求1所述的自移动机器人,其特征在于,所述防串扰阻隔件(300)为直线形,将超声波发射器和接收器分割在两侧,以其为中心基本对称。3.如权利要求1所述的自移动机器人,其特征在于,所述防串扰阻隔件(300)为圆弧形,将超声波发射器或接收器至少部分包围在其内部。4.如权利要求2或3所述的自移动机器人,其特征在于,所述防串扰阻隔件(300)包括多个等距离平行设置的凹槽(301)。5.如权利要求4所述的自移动机器人,其特征在于,每个所述凹槽(301)的宽度≥2mm,深度≥2mm。6.如权利要求1所述的自移动机器人,其特征在于,所述防串扰阻隔件(300)为密集设置在机体的外表面上的凸点或凹坑。7.如权利要求1所述的自移动机器人,其特征在于,所述防串扰阻隔件(300)为设置在机体的...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟繁明,
申请(专利权)人:科沃斯机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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