一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法及装置、无人机制造方法及图纸

本发明专利技术属于多旋翼无人机技术领域，公开了一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒装置及方法、无人机；在飞行过程中，先使用机臂携带的电池；通过电压检测，当机臂电池下降到平均每层3.7V时，通过舵机控制抛撒机构；将机臂电池抛下；再利用机身的电池继续飞行。本发明专利技术为了保证电池能够安全的同步的与电动无人机的机臂分离。在打开抛撒机构时，需要做机动动作；为了防止电池跌落时，干扰有效载荷，电动无人机采用悬停方式抛撒电池；在抛撒机构打开后，无人机同时将偏航快速转动一个角度，甩开电池；既可以保证每个机臂上的电池都能够脱落，而且能够保证脱落的同时性，有利于电动多旋翼的姿态保持。

A Battery Dispersion Method and Device for Extending the Flight Time of Electric Multi-Rotor and UAV

The invention belongs to the technical field of multi-rotor UAV, and discloses a battery throwing device, method and UAV for prolonging the flight time of electric multi-rotor. During the flight process, the battery carried by the arm is used first; when the battery of the arm drops to 3.7V on average, the throwing mechanism is controlled by the steering gear; the battery of the arm is thrown off; and then the battery of the fuselage is used to continue the flight. \u3002 The invention aims to ensure that the battery can be safely and synchronously separated from the arm of the electric UAV. When the throwing mechanism is opened, it needs to do maneuvering action; in order to prevent the battery from dropping and disturbing the payload, the electric UAV uses the hovering method to throw the battery; after the throwing mechanism is opened, the UAV simultaneously rotates the yaw rapidly at an angle to throw off the battery; it can not only ensure that the battery on each arm can fall off, but also ensure the simultaneity of the fall off, which is beneficial to it. Attitude Maintenance of Electric Multi-Rotor.

【技术实现步骤摘要】
一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法及装置、无人机
本专利技术属于多旋翼无人机
，尤其涉及一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法及装置、无人机。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：多旋翼无人机在近年来得到了广泛的研究。其机动性强，可以定点悬停，且结构简单，操纵方便，得到了各领域的持续关注。在航拍、植保、测绘、电力巡线、短途运输以及警用军用等领域均有应用。随着技术的不断突破，多旋翼无人机势必会承担更多更重的任务。譬如火情中，搭载灭火弹，在满足往返时间的前提下，如果可以多携带一枚灭火弹，则对扑灭火情极为有帮助；在战场上，负责侦查的无人机，如果能够多搭载一种侦查设备，则能够获取更多的战场信息。但是多旋翼无人机的飞行时间和有效载荷的重量是一对矛盾。这是因为多旋翼无人机利用旋翼转动产生和自身重量相等的拉力，保持自身能够悬停。旋翼的效率和旋翼的直径的四次方成正比。因此，相对于直升机和固定翼飞机，多旋翼无人机工作效率较低。同一机型，要想获得长航时，就只能搭载更小的载重；要搭载大载重，就只能降低飞行时间。这严重限制了多旋翼无人机的应用。现有的技术方案，通常是根据应用场景，平衡设计飞行时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法，其特征在于，所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法在飞行过程中，先使用机臂携带的电池；通过电压检测，当机臂电池下降到平均每层3.7V时，通过舵机控制抛撒机构；将机臂电池抛下；再利用机身的电池继续飞行。

【技术特征摘要】
1.一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法，其特征在于，所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法在飞行过程中，先使用机臂携带的电池；通过电压检测，当机臂电池下降到平均每层3.7V时，通过舵机控制抛撒机构；将机臂电池抛下；再利用机身的电池继续飞行。2.如权利要求1所述的延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法，其特征在于，电动多旋翼的悬停时间：飞机的飞行时间，和电池电压V，电池容质比ρ，电池质量Md以及力效η有关。3.如权利要求1所述的延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法，其特征在于，所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法具体包括：步骤一，开机上电，飞行控制器启动，进行开机自检；步骤二，飞行控制器通过控制高低电平信号进行电子开关的通断控制；步骤三，电子开关闭合，先使用机臂携带的电池；步骤四，通过电压检测(飞行控制器的ADC接口)，当机臂电池的电压下降到平均每层3.7V时，触发电池切换命令；步骤五，无人机进行悬停动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁久辉，韩冬，
申请(专利权)人：智灵飞北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11