车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够更恰当地设定路径的车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质。该车辆控制装置具有：检测部，其检测车辆的周边物体；第1设定部，其针对将道路区域分割而成的多个分割区域，基于上述道路区域设定第1潜能；第2设定部，其基于由上述检测部检测出的周边物体，针对上述分割区域设定第2潜能；评价部，其基于对上述多个分割区域中的要关注的关注分割区域设定的上述第1潜能及第2潜能、和针对从上述关注分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预知信息，导出对上述关注分割区域的潜能进行评价得到的指标值；和选择部，其基于由上述评价部导出的指标值，从上述多个分割区域选择沿着上述车辆的行进方向的一个以上的分割区域。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Media for Storage Program

The invention provides a vehicle control device, a vehicle control method and a storage medium capable of setting a path more appropriately. The vehicle control device has: a detection unit which detects the peripheral objects of the vehicle; a first setting unit which sets the first potential based on the above road area for a plurality of partitioned areas that divide the road area; a second setting unit which sets the second potential for the above partitioned area based on the peripheral objects detected by the above detection unit; and an evaluation unit which is based on the above partitioned areas. The first potential and the second potential of the concerned segmentation area in the region, and the predictive information generated from the peripheral segmentation area selected from the above concerned segmentation area, are derived to evaluate the potential of the concerned segmentation area; and the selection part is selected from the above-mentioned multiple segmentation areas based on the index values derived from the above-mentioned evaluation department. Select more than one partitioned area along the direction of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质。
技术介绍
以往，公开了一种车辆的驾驶支援装置，其特征在于，具有：危险度设定机构，其对本车辆的周边环境的各对象设定当前的危险度；危险度变化预测机构，其将上述各对象的危险度相加，并且对设定了上述危险度的各对象的位置的时间变化进行预测来预测上述相加后的危险度的时间变化；极小点运算机构，其基于上述预测出的危险度的时间变化，对各时间下的本车辆的每个位置，根据该位置处的当前的本车宽度方向上的危险度对危险度的极小点进行运算；转弯控制量运算机构，其至少基于上述各极小点来对本车辆的转弯控制量进行运算；和避让路径确定机构，其基于上述转弯控制量来生成本车辆的避让路径并确定最终的避让路径(例如参照专利文献1)现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4949063号公报
技术实现思路
但是，由于上述专利文献1所述的驾驶支援装置仅仅只是求出危险度的极小点，所以存在选择“尽管周边的危险度高但该点的危险度低”这一位置的情况。因此，存在并不一定能够整体地观察来选择危险度低的避让路径的情况。本专利技术是考虑这样的情况而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：检测部，其检测车辆的周边物体；第1设定部，其针对将道路区域分割而成的多个分割区域，基于所述道路区域设定第1潜能；第2设定部，其基于由所述检测部检测出的周边物体，针对所述分割区域设定第2潜能；评价部，其基于对所述多个分割区域中的要关注的关注分割区域设定的所述第1潜能及第2潜能、和针对从所述关注分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预知信息，导出对所述关注分割区域的潜能进行评价得到的指标值；以及选择部，其基于由所述评价部导出的指标值，从所述多个分割区域选择沿着所述车辆的行进方向的一个以上的分割区域。

【技术特征摘要】
2017.08.14 JP 2017-1565061.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：检测部，其检测车辆的周边物体；第1设定部，其针对将道路区域分割而成的多个分割区域，基于所述道路区域设定第1潜能；第2设定部，其基于由所述检测部检测出的周边物体，针对所述分割区域设定第2潜能；评价部，其基于对所述多个分割区域中的要关注的关注分割区域设定的所述第1潜能及第2潜能、和针对从所述关注分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预知信息，导出对所述关注分割区域的潜能进行评价得到的指标值；以及选择部，其基于由所述评价部导出的指标值，从所述多个分割区域选择沿着所述车辆的行进方向的一个以上的分割区域。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述预知信息是基于针对所述周边分割区域设定的所述第1潜能及第2潜能而生成的信息。3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述周边分割区域包含沿着所述车辆的行进方向而比所述关注分割区域向所述车辆的行进方向的前侧延伸的分割区域。4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述周边分割区域中，沿着所述车辆的行进方向选择的分割区域比沿着所述车辆的宽度方向选择的分割区域多。5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述评价部基于所述车辆的行驶状态来确定所述周边分割区域所包含的沿着所述车辆的行进方向延伸的分割区域。6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述选择部基于由所述评价部导出的指标值，错开所述车辆的行进方向的区域地执行在规定的区域内从沿着所述车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP