The invention provides a robot system and a robot control device, which can easily teach a robot aiming at a fixed posture frame, etc. Robot control device has: rotation angle acquisition part, which obtains the rotation angle of the first rotation axis; coordinate system calculation part, which calculates the second coordinate system with the first coordinate system as the reference; position and posture calculation part, which calculates the robot in the reference coordinate system according to the rotation angle of the first rotation axis obtained by the rotation angle acquisition part and the teaching position in the second coordinate system. The position and posture, and the action instruction generation unit generate the action instruction for controlling the operation of the robot according to the position and posture calculated by the position and posture calculation unit.
【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及机器人控制装置
本专利技术涉及机器人系统以及机器人控制装置。
技术介绍
在具备能够装载物品的架子等,并在使该架子上装载物品的状态下移动该架子来将该物品运送到预定位置的装置中,具有为了不使该物品落下而构成为在将该架子的姿势始终保持水平的状态下使该架子移动的装置(例如参照日本特开昭55-161718号公报、日本特开2017-001759号公报、日本特开2003-044135号公报)。另一方面,已知一种技术(例如参照日本特开2002-192486号公报),控制机器人,以使机器人一边跟踪在传送带上移动的工件,一边对该工件进行预定作业。在控制机器人,使得能够跟踪沿着圆弧状的轨迹进行移动(旋转)的传送带上的工件的情况下,将设定在旋转中心的旋转坐标系作为基准,求出各个时刻的机器人的位置以及姿势,据此来控制机器人。但是,在使机器人跟踪在旋转中姿势始终被保持固定(例如水平)的架子时,在上述控制中,机器人相对于旋转的坐标系保持位置和姿势,所以保持水平的架子相对于机器人旋转。因此,在示教考虑了在架子中陈列物品的姿势的动作时,需要考虑该架子的移动来示教机器人的姿势,这有时会比较麻烦并且困难。
技术实现思路
本公开的一个方式为机器人控制装置,是对运送装置进行作业的机器人的控制装置,该运送装置具有以第一旋转轴为中心进行旋转的旋转体、设置在该旋转体上并且构成为以保持固定姿势的方式围绕与上述第一旋转轴平行的第二旋转轴自由转动的至少一个架子,该机器人控制装置具备:旋转角度取得部,其取得上述第一旋转轴的旋转角度;坐标系计算部,其将在上述第一旋转轴上具有原点且围绕上述第一旋转轴旋转的 ...
【技术保护点】
1.一种机器人控制装置,是对运送装置进行作业的机器人的控制装置,该运送装置具有以第一旋转轴为中心进行旋转的旋转体、设置在该旋转体上并且构成为以保持固定姿势的方式围绕与上述第一旋转轴平行的第二旋转轴自由转动的至少一个架子,其特征在于,该机器人控制装置具备:旋转角度取得部,其取得上述第一旋转轴的旋转角度;坐标系计算部,其将在上述第一旋转轴上具有原点且围绕上述第一旋转轴旋转的第一坐标系作为基准,计算将包括与上述第一旋转轴平行的轴的相互正交的3轴设为坐标轴并且姿势不变的第二坐标系,并设定在上述架子上;位置姿势计算部,其根据通过上述旋转角度取得部取得的上述第一旋转轴的旋转角度和上述第二坐标系中的位置来计算上述机器人在基准坐标系中的位置以及姿势;以及动作指令生成部,其根据由上述位置姿势计算部计算出的上述基准坐标系中的位置以及姿势来生成用于控制上述机器人的上述作业的动作的动作指令。
【技术特征摘要】
2017.08.14 JP 2017-1565261.一种机器人控制装置,是对运送装置进行作业的机器人的控制装置,该运送装置具有以第一旋转轴为中心进行旋转的旋转体、设置在该旋转体上并且构成为以保持固定姿势的方式围绕与上述第一旋转轴平行的第二旋转轴自由转动的至少一个架子,其特征在于,该机器人控制装置具备:旋转角度取得部,其取得上述第一旋转轴的旋转角度;坐标系计算部,其将在上述第一旋转轴上具有原点且围绕上述第一旋转轴旋转的第一坐标系作为基准,计算将包括与上述第一旋转轴平行的轴的相互正交的3轴设为坐标轴并且姿势不变的第二坐标系,并设定在上述架子上;位置姿势计算部,其根据通过上述旋转角度取得部取得的上述第一旋转轴的旋转角度和上述第二坐标系中的位置来计算上述机器人在基准坐标系中的位置以及姿势;以及动作指令生成部,其根据由上述位置姿势计算部计算出的上述基准坐标系中的位置以及姿势来生成用于控制上述机器人的上述作业的动作的动作指令。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置,其特征在于,上述坐标系计算部将上述第二坐标系的原点设定在从上述架子的旋转中心偏移...
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