运行自动前进的清洁设备的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备(1)的方法，其中，清洁设备(1)按照预定的作业计划清洁平面(2)，其中，平面(2)的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务。为了将清洁运行设计得更灵活和更独特建议，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图(4)中，其中，使用者进行地图(4)的处理，在地图(4)中定义平面(2)的平面局部区域(5,6,7,8)并且为至少一个平面局部区域(5,6,7,8)手动分派清洁设备(1)的清洁任务。

Method of running automatic advance cleaning equipment

The present invention relates to a method for cleaning equipment (1) that automatically advances in the environment, in which the cleaning equipment (1) cleans the plane (2) according to a predetermined operation plan, in which at least one dirty degree of the plane (2) is determined and the cleaning task is controlled according to the dirty degree. In order to design cleaner operation more flexibly and uniquely, the dirt is recorded in the map (4) associated with the location information of the environment, in which the user processes the map (4), defines the planar local area (5, 6, 7, 8) of the plane (2) in the map (4), and assigns the cleaning task of the cleaning equipment (1) manually for at least one planar local area (5, 6, 7, 8).

【技术实现步骤摘要】
运行自动前进的清洁设备的方法
本专利技术涉及一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备的方法，其中，清洁设备按照预定的作业计划清洁平面，其中，平面的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务。本专利技术还涉及一种在环境中自动前进的清洁设备，所述清洁设备设计为，按照定义的作业计划清洁平面，其中，清洁设备具有用于探测平面的脏污度的探测装置，并且其中，清洁设备被设置为，访问与所述环境的位置信息关联的地图。
技术介绍
上述种类的清洁设备以及用于其运行的方法在现有技术中是已知的。清洁设备例如可以是移动的机器人，该移动的机器人能自动在环境内部执行吸尘任务和/或擦扫任务。专利文献DE102011000536A1和DE102008014912A1公开了例如结合能自动行进的吸尘和/或清洁机器人来清洁地面的方法。该机器人装备有距离传感器，其可以测量相对于障碍物、例如家具或者房间边界的距离。由测得的距离数据建立环境地图，根据环境地图可以计划机器人的前进路线，该前进路线避免与障碍物的碰撞。距离传感器优选无接触式地工作，例如借助光和/或超声波。还已知的是，机器人配设有用于环绕式距离测量的器件，例如配设有光学的三角系统，该三角系统布置在围绕垂直轴线能转动的平台或者类似物上。检测到的距离数据被借助机器人的计算装置处理成环境地图并被存储，使得在作业运行时可以使用该环境地图以便定向。由专利文献EP1967116B2还已知，自动地控制清洁设备的运行，例如方式是清洁设备的探测装置识别待清洁的面的脏污度并且以此为基础自动地调整清洁方法，使得环境的区域的清洁强度在后续清洁循环中根据脏污度控制。还已知的是，使用者识别待清洁的面的脏污，并且手动地将清洁设备例如通过遥控向脏污控制，以便在那里执行具有预定义的参数的定点清洁。已知方法的缺点是，机器人的清洁运行以及清洁运行的参数自动地被清洁设备的控制装置调整，而使用者不能以个别的方式影响所述方法。
技术实现思路
因此，以上述现有技术为出发点，本专利技术要解决的技术问题是将清洁设备的清洁运行设计得更灵活和更个性化。为解决上述技术问题建议，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图中，其中，使用者进行地图的处理，在地图中定义平面的平面局部区域并且为至少一个平面局部区域手动分派清洁设备的清洁任务。按照本专利技术，使用者现在可以主动干预清洁设备的清洁计划并且以探测到的脏污度为基础控制清洁设备。以此使得使用者负责清洁任务的完成。尤其地，使用者可以个别地确定，平面的平面局部区域应以何种强度处理，例如以便避免在敏感地面上的损伤。清洁设备清洁环境的一个或者多个平面局部区域，例如房间或者住宅的平面局部区域，其中，清洁设备检测和在图中绘制环境的特征。为此，例如测量相对于环境内部障碍物的距离，该距离接着转化为障碍物的位置信息并且记录在地图中。该地图可以是清洁设备的环境地图，所述环境地图由环境的距离测量数据建立并且清洁设备根据该环境地图定向以便导航和自定位。备选地，所述地图也可以是相对于环境地图独立的地图，该地图与存储在环境地图中的位置信息关联。确定脏污度和/或将脏污度记录到地图中可以手动地由使用者或者自动地通过清洁设备的装置进行。脏污度可以通过清洁运行的多个清洁循环探测。平面的脏污例如可以包含灰尘、毛发、液体等类似物。清洁设备由探测结果建立地图，该地图中优选示出多个平面局部区域的脏污度。该地图或者可以是清洁设备的环境地图，其中相对于空间信息额外地也记录了脏污度；或者可以是相对于环境地图独立的、与环境地图关联的地图。以此为脏污度配设环境地图的坐标。接着向使用者示出包含脏污度的地图。使用者可以基于该地图定义一个或者多个平面局部区域并且定义用于各个平面局部区域的期望的清洁任务。可以规定，清洁设备的探测装置可以探测平面的脏污度。探测装置可以持续地观测脏污度，或者以确定的或者随机的间隔探测脏污度。尤其可以探测平面的多个平面局部区域中的脏污度，其中，脏污度配属地图中确定的位置。脏污度可以借助设计为图像检测装置的探测装置探测。探测装置例如记录平面的图像并且将该图像与参考图像比较，参考图像的脏污度是已知的。然而备选地，探测装置也可以是颗粒探测器，颗粒探测器测量由电机风扇单元吸入的抽吸气流内的颗粒。此外可以为脏污度配设关于脏污种类、脏污分布、脏污牢固度等等的信息。建议，使用者定义平面局部区域的位置和额外地定义平面局部区域的形状和/或尺寸。使用者因而可以在地图中额外地在形状和/或尺寸方面确定平面局部区域，该平面局部区域是通过其位置被定义的。为此，例如使用者在地图中选定区域，并且给该区域指派几何形状，例如正方形、矩形、多边形、三角形、圆形或者不规则形状。此外或者备选地，可以定义平面局部区域的尺寸。此外建议，在执行时刻、重复频率和/或重复数量方面定义一个或者多个清洁行为。例如，使用者可以为选定的平面局部区域确定重复频率。这例如可以是作业计划的形式，该作业计划确定重复的清洁时间，例如每天12：00，每天8：00和20：00，每周周五15：00等等。此外也可以定义清洁行为的重复，此外是以由清洁设备越过平面局部区域的确定的数量的形式。此外可以规定，使用者给具有超过界限值的脏污的平面局部区域指派相较于标准重复频率升高的重复频率和/或相较于标准清洁强度升高的清洁强度，和/或使用者给具有低于界限值的脏污的平面局部区域指派相较于标准重复频率降低的重复频率和/或相较于标准清洁强度降低的清洁强度。按照该设计方案因而可以为清洁设备的清洁运行基本上确定一个或者多个标准参数。这些标准参数例如包含用于重复的清洁运行的标准重复频率和/或标准清洁强度，以该标准清洁强度清洁平面局部区域。标准清洁强度例如可以是通过在确定的平面局部区域中清洁运行期间确定数量的清洁循环定义的，或者通过一种清洁强度定义，其被清洁设备的清洁元件在平面局部区域上应用。尤其地，清洁强度也可以通过清洁设备的电机风扇单元的抽吸功率确定。识别到的脏污因而被与界限值比较，其中，使用者接着采取用于确定清洁频率和/或清洁强度的措施。尤其地，清洁设备的评估装置可以执行与定义的界限值的比较并且然后向使用者发送消息、尤其也发送关于调整标准参数的建议。优选地，清洁设备可以向使用者建议确定的升高的/降低的清洁频率和/或升高的/降低的清洁强度，这可以由使用者通过确认为相关的平面局部区域确定。此外建议，使用者建立工作计划，该工作计划包含在多个平面局部区域中在时间上相继的清洁任务。该工作计划因而也定义清洁设备必须在时间上先后执行的多个清洁行为。例如，工作计划可以具有在相邻平面局部区域中相继的清洁步骤。此外也可行的是，工作计划例如规定了以相较于标准模式升高的/降低的清洁强度在环境的相互远离定位的平面局部区域上的清洁。这例如可以是单个平面局部区域的所谓定点清洁，其中，使用者事先已经定义了用于这种定点清洁的平面局部区域。平面局部区域被以确定的时间上的顺序和以确定的参数处理。在工作计划被完整处理之后，清洁设备才例如驶回初始位置。备选地可以规定，在第一平面局部区域中的清洁行为在时间和安排上与在其他平面局部区域中的清洁行为无关地执行。按照该设计方案，清洁设备仅被委任唯一的清洁行为，该唯一的清洁行为因而与清洁设备的其他应用完全无关，即在时间上和安排上完本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备(1)的方法，其中，清洁设备(1)按照预定的作业计划清洁平面(2)，其中，所述平面(2)的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务，其特征在于，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图(4)中，其中，使用者采取对所述地图(4)的处理，也即在所述地图(4)中定义平面(2)的平面局部区域(5,6,7,8)，并且为至少一个平面局部区域(5,6,7,8)手动分派所述清洁设备(1)的清洁任务。

【技术特征摘要】
2017.08.11 DE 102017118383.31.一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备(1)的方法，其中，清洁设备(1)按照预定的作业计划清洁平面(2)，其中，所述平面(2)的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务，其特征在于，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图(4)中，其中，使用者采取对所述地图(4)的处理，也即在所述地图(4)中定义平面(2)的平面局部区域(5,6,7,8)，并且为至少一个平面局部区域(5,6,7,8)手动分派所述清洁设备(1)的清洁任务。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备(1)的探测装置(3)探测平面(2)的脏污度。3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用者定义平面局部区域(5,6,7,8)的位置和额外地定义平面局部区域(5,6,7,8)的形状和/或尺寸。4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在执行时刻、重复频率和/或重复数量方面定义一个或者多个清洁行为。5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，使用者给具有超过界限值的脏污的平面局部区域(5,6,7,8)指派相较于标准重复频率升高的重复频率和/或相较于标准清洁强度升高的清洁强度，和/或使用者给具有低于界限值的脏污的平面局部区域(5,6,...

【专利技术属性】
技术研发人员：M布雷德，P哈恩，L希伦，G伊森伯格，H温多费尔，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE