标定系统及移动机器人技术方案

本申请提供一种标定系统及移动机器人。所述标定系统用于标定一设备中的摄像装置，所述标定系统包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。本申请通过设置包括用于显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像的显示装置、用于承载待标定的摄像装置的承载装置以及用于控制图像显示播放的控制装置的上述结构，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的标定。

Calibration System and Mobile Robot

The application provides a calibration system and a mobile robot. The calibration system is used to calibrate the camera device in a device. The calibration system includes: a display device with a display screen for displaying the calibrated image; a bearing device, which is located at a preset focal distance between the display screen and carries a camera device to be calibrated so that the camera device can take the display screen; a control device, which communicates with the display device data for use. A plurality of the calibration images are provided for playback by the display device, in which a plurality of the calibration images are two-dimensional images formed by projecting the calibration template from different angles of view, respectively. This application improves the calibration efficiency and uniformity by setting the above-mentioned structure including a display device for displaying two-dimensional images formed by projection of calibration templates from different angles, a bearing device for carrying the camera to be calibrated and a control device for controlling the display and playback of the image, and achieves simple and effective calibration.

【技术实现步骤摘要】
标定系统及移动机器人
本申请涉及机器视觉
，特别是涉及一种标定系统及移动机器人。
技术介绍
由于图像信息能给电子设备提供丰富的、足够的信息量，很多电子设备中集成了摄像装置。然而，硬件装配的摄像装置在精准度方面无法帮助电子设备从其摄取的图像数据中得到准确的信息。为此，对于配备在电子设备的摄像装置来说，技术人员需对其进行专门的标定以得到摄像装置关于多个误差指标的标定参数。目前，对摄像装置进行标定所采用的方法是操作人员手持摄像装置在不同角度不同位置对着棋盘格拍摄多张照片，然后采用张正友标定法进行标定。这种人工标定的方式不仅效率低下，而且会受到环境光照以及操作人员操作不稳定的影响统一性较差。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种标定系统及移动机器人，用于解决现有技术中标定效率低下且统一性差的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种标定系统，用于标定一设备中的摄像装置，所述标定系统包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述承载装置包括：支承单元，用于支撑待标定的摄像装置。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述承载装置还包括：装配单元，用于装配待标定的摄像装置。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述装配单元包括：用于固定所述摄像装置的夹持组件以及用于支撑所述夹持组件的底座。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述装配单元包括偏角限定结构，用于将待标定的摄像装置的光学中心轴相对于显示屏的偏角限定在预设的标定范围内。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制装置依序向所述显示装置输出至少三幅标定图像。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标定系统还包括：传动装置，间隔地配置多个所述承载装置，并带动所述承载装置将待标定的摄像装置传输至与所述显示屏相距预设焦距位置处。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述设备为移动机器人。本申请的第二方面还提供一种移动机器人，包括：如前述中任一所述的标定系统标定的摄像装置，用于在所述移动机器人移动期间摄取图像；存储装置，用于存储所述摄像装置的标定参数，以及至少一个程序；处理装置，用于执行所述至少一个程序并读取所述标定参数，以基于所述标定参数纠偏所摄取图像。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述移动机器人为清洁机器人如上所述，本申请的标定系统及移动机器人，具有以下有益效果：通过设置包括用于显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像的显示装置、用于承载待标定的摄像装置的承载装置以及用于控制图像显示播放的控制装置的上述结构，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的标定。附图说明图1显示为本申请标定系统在一种实施方式中的结构示意图。图2a至图2o显示为本申请标定系统中的标定图像的示意图。图3显示为本申请标定系统中的装配单元的结构示意图。图4a和图4b显示为本申请标定系统中的装配单元的结构示意图。图5显示为本申请标定系统在另一种实施方式中的结构示意图。图6显示为本申请移动机器人在一种实施方式中的结构示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。一般地，在具有摄像装置的设备在出厂前、及对设备的摄像装置进行维修期间，都需要对摄像装置进行标定，因为标定的准确性会直接影响到设备后续的使用精度。以移动机器人为例，移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划能力的机器人，其根据功能和用途可分为医疗机器人、军用机器人、助残机器人、巡逻机器人、清洁机器人等。其中，移动机器人能够基于摄像装置所提供的图像数据并结合其他移动传感器所提供的移动数据，一方面构建机器人所在场地的地图数据，另一方面，还可基于已构建的地图数据提供路线规划、路线规划调整及导航服务，这使得移动机器人的移动效率更高。由此可见，移动机器人通过摄像装置获取到准确的图像数据对其后续操作而言十分重要。然而，要通过摄像装置获取到准确的图像数据就需要首先对摄像装置进行标定。鉴于此，本申请提供一种标定系统，所述标定系统用于标定设备中的摄像装置。其中，所述设备中除了包含摄像装置，还包括存储装置和处理装置。其中，所述存储装置存储有至少一个程序。所述处理装置调用并执行所述至少一个程序以配合所述标定系统所提供的标定图像进行标定处理并将所得到的标定参数保存在存储装置中。其中，所述存储装置可包括高速随机存取存储器，并且还可包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。在某些实施例中，存储装置还可以包括远离一个或多个处理器的存储装置，例如经由RF电路或外部端口以及通信网络(未示出)访问的网络附加存储器，其中所述通信网络可以是因特网、一个或多个内部网、局域网(LAN)、广域网(WLAN)、存储局域网(SAN)等，或其适当组合。所述存储装置还包括存储器控制器，其可控制设备的诸如CPU和外设接口之类的其他组件对存储器的访问。所述处理装置可操作地与存储器和/或非易失性存储设备耦接。更具体地，处理器可执行在存储器和/或非易失性存储设备中存储的指令以在计算设备中执行操作，诸如生成图像数据和/或将图像数据传输到电子显示器。如此，处理器可包括一个或多个通用微处理器、一个或多个专用处理器(ASIC)、一个或多个现场可编程逻辑阵列(FPGA)、或它们的任何组合。为了便于标定期间对多个摄像装置进行人工操作，技术人员可仅操作摄像装置和配置有存储装置和处理装置的主板来实现标定处理。通过对摄像装置的固定设计，本申请提供便于摄像装置获取标定图像的标定系统。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定系统，用于标定一设备中的摄像装置，其特征在于，包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。

【技术特征摘要】
1.一种标定系统，用于标定一设备中的摄像装置，其特征在于，包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。2.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述承载装置包括：支承单元，用于支撑待标定的摄像装置。3.根据权利要求2所述的标定系统，其特征在于，所述承载装置还包括：装配单元，用于装配待标定的摄像装置。4.根据权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述装配单元包括：用于固定所述摄像装置的夹持组件以及用于支撑所述夹持组件的底座。5.根据权利要求3或4所述的标定系统，其特征在于，所述装配单元包括偏角限定结构，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李巍，崔彧玮，陈建军，
申请(专利权)人：珊口上海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31