步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种向步行路的适应性优异的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。步行辅助装置(1)具备：第一马达(10)；第二马达(20)；主体壳体(30)，其收容第一马达及第二马达；把持部(40)，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮(50)，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴(51)为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制第一马达及第二马达。多个自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于主体壳体。第一马达与多个驱动轮连接成能够传递动力，第二马达与轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与主体壳体连接成能够传递动力。

Control Method of Walking Aid Device and Walking Aid Device

The invention provides a walking assistant device with excellent adaptability to walking path and a control method of walking assistant device. The walking assistant device (1) has: a first motor (10); a second motor (20); a main body housing (30), which accommodates the first motor and the second motor; a control part (40), which is arranged in the main body housing and is controlled by the pedestrian; a plurality of driving wheels (50), which can rotate around a plurality of rotating axles (51) arranged on the same circumference; and a control unit, which according to the movement of the pedestrian. Intention information controls the first motor and the second motor. A plurality of rotation axles can be rotatably supported on the hub shell, and the hub shell can be rotatably supported on the main body shell with the center of a plurality of rotation axes as the rotation axes. The first motor is connected with a plurality of driving wheels to transmit power, the second motor is connected with the hub housing to transmit power, and the main housing to transmit power.

【技术实现步骤摘要】
步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法
本专利技术涉及一种辅助步行者的移动的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。
技术介绍
已知有辅助步行者的移动的步行辅助装置。例如，在专利文献1中公开有一种步行辅助装置，其具备四轮式台车、驱动台车的驱动轮的马达及能够前后倾斜地立设于台车上的操纵杆，且通过操纵杆的前后操作而自行行走。在先技术文献专利文献1：日本特开平9-327315号公报然而，专利文献1中示出的步行辅助装置只不过是通过驱动轮的自转而自行行走，因此限定于凹凸较少的平坦的步行路(包含倾斜的步行路)上的使用，在向步行路的适应性上存在问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种向步行路的适应性优异的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。用于解决课题的方案上述目的通过以下形式实现。另外，在括号内，作为一例而示出了后述的实施方式中对应的要件，但并不限定于此。(1)一种步行辅助装置(步行辅助装置1)，其辅助步行者的移动，且具备：第一马达(第一马达10)；第二马达(第二马达20)；主体壳体(主体壳体30)，其收容所述第一马达及所述第二马达；把持部(把持部40)，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮(驱动轮50)，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴(自转轴51)为中心进行旋转；以及控制部(控制部120)，其根据步行者的移动的意向信息来控制所述第一马达及所述第二马达，其中，多个所述自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体(轮毂壳体60)，该轮毂壳体能够以多个所述自转轴的中心为旋转轴(旋转轴61)而进行旋转地支承于所述主体壳体，所述第一马达与多个所述驱动轮连接成能够传递动力，所述第二马达与所述轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与所述主体壳体连接成能够传递动力。(2)在(1)所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述控制部以辅助所述步行辅助装置向行进方向的移动的方式控制所述第一马达，且以使所述步行辅助装置的行进方向的重心平衡的方式控制所述第二马达。(3)在(1)或(2)所述的步行辅助装置的基础上，其中，在所述第二马达与所述轮毂壳体及所述主体壳体的动力传递路径上设置有不可逆旋转传动体(不可逆旋转传动体110)，该不可逆旋转传动体具有输入轴(输入轴111)、输出轴(输出轴112)及外圈部件(外圈部件113)，所述输入轴的转矩向所述输出轴传递，所述输出轴的转矩不向所述输入轴传递而向所述外圈部件传递，在所述输出轴被固定的状态下所述输入轴也不旋转，而允许所述外圈部件的旋转，在所述输入轴上连接有所述第二马达的定子(定子22)，在所述输出轴上连接有所述主体壳体，在所述外圈部件上经由所述第二马达的转子(转子23)而连接有所述轮毂壳体。(4)在(1)至(3)中任一项所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述第一马达及所述第二马达配置在比被所述轮毂壳体支承的多个所述驱动轮的公转圆周轨道靠外侧的位置。(5)在(1)至(4)中任一项所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述步行辅助装置具备：自转转矩传递机构(自转转矩传递机构70)，其从所述第一马达向多个所述驱动轮传递转矩；公转转矩传递机构(公转转矩传递机构90)，其从所述第二马达向所述轮毂壳体传递转矩；以及平衡转矩传递机构(平衡转矩传递机构100)，其从所述第二马达向所述主体壳体传递转矩，从所述步行辅助装置的行进方向观察时，所述公转转矩传递机构配置于所述步行辅助装置的宽度方向的一侧，所述平衡转矩传递机构配置于所述步行辅助装置的宽度方向的另一侧，多个所述驱动轮及所述自转转矩传递机构配置于所述公转转矩传递机构与所述平衡转矩传递机构之间。(6)在(5)所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述自转转矩传递机构中，上游侧自转转矩传递机构(上游侧自转转矩传递机构71)与下游侧自转转矩传递机构(下游侧自转转矩传递机构72)由在所述轮毂壳体的所述旋转轴内通过的贯通轴(贯通轴73)连结成能够传递动力，从所述步行辅助装置的行进方向观察时，多个所述驱动轮设置于所述步行辅助装置的宽度方向的大致中央，所述上游侧自转转矩传递机构及所述下游侧自转转矩传递机构中的任一方配置于所述公转转矩传递机构与多个所述驱动轮之间，所述上游侧自转转矩传递机构及所述下游侧自转转矩传递机构中的另一方配置于所述平衡转矩传递机构与多个所述驱动轮之间。(7)在(1)至(6)中任一项所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述步行辅助装置具备用于使多个所述驱动轮的旋转停止的制动机构(制动机构80)。(8)在(1)至(7)中任一项所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述主体壳体具备用于悬挂行李的钩部(钩部36)。(9)在(1)至(8)中任一项所述的步行辅助装置的基础上，其中，在所述把持部上设置有取得步行者的移动的意向信息的传感器装置(主体倾斜检测传感器122)或输入装置(操作杆41)。(10)在(1)至(9)中任一项所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述第一马达及所述第二马达在所述步行辅助装置的行进方向上，配置于被所述轮毂壳体支承的多个所述驱动轮的公转圆周轨道上的所述步行辅助装置的行进方向的一端部与行进方向的另一端部之间。(11)在(5)或(6)所述的步行辅助装置的基础上，其中，所述主体壳体具备：马达收容部(马达收容部31)，其收容所述第一马达及所述第二马达；公转转矩传递机构收容部(公转转矩传递机构收容部32)，其与所述马达收容部的所述宽度方向的一侧连结，并收容所述公转转矩传递机构；平衡转矩传递机构收容部(平衡转矩传递机构收容部34)，其与所述马达收容部的所述宽度方向的另一侧连结，并收容所述平衡转矩传递机构；以及筒状部(筒状部35)，其将所述把持部与所述马达收容部的上部连结，在所述筒状部中配置有与所述第一马达及所述第二马达电连接的电池(电池130)，被所述轮毂壳体支承的多个所述驱动轮在所述马达收容部的下方且在所述步行辅助装置的宽度方向上配置于所述公转转矩传递机构收容部与所述平衡转矩传递机构收容部之间。(12)一种步行辅助装置(步行辅助装置1)的控制方法，该步行辅助装置具备：第一马达(第一马达10)；第二马达(第二马达20)；主体壳体(主体壳体30)，其收容所述第一马达及所述第二马达；把持部(把持部40)，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮(驱动轮50)，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴(自转轴51)为中心进行旋转；以及轮毂壳体(轮毂壳体60)，其将多个所述自转轴支承为能够旋转，并且能够以多个所述自转轴的中心为旋转轴(旋转轴61)进行旋转地支承于所述主体壳体，所述第一马达与多个所述驱动轮连接成能够传递动力，所述第二马达与所述轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与所述主体壳体连接成能够传递动力，在所述步行辅助装置的控制方法中，进行以根据步行者的移动的意向信息来辅助所述步行辅助装置向行进方向的移动的方式控制所述第一马达的行走辅助控制(行走辅助控制S1)。(13)在(12)所述的步行辅助装置的控制方法的基础上，其中，进行以使所述步行辅助装置的行进方向的重心平衡的方式控制所述第二马达的平衡控制(平衡控制S2)。(14)在(13)所述的步行辅助装置的控制方法的基础上，其中，在所述驱动轮接触到难以越过的台阶时，通过所述主体壳体的前倾而所述主体壳体与所述轮毂壳体成为结合状态，允许接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种步行辅助装置，其辅助步行者的移动，且具备：第一马达；第二马达；主体壳体，其收容所述第一马达及所述第二马达；把持部，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制所述第一马达及所述第二马达，其中，多个所述自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个所述自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于所述主体壳体，所述第一马达与多个所述驱动轮连接成能够传递动力，所述第二马达与所述轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与所述主体壳体连接成能够传递动力。

【技术特征摘要】
2017.08.10 JP 2017-155846;2017.08.10 JP 2017-155841.一种步行辅助装置，其辅助步行者的移动，且具备：第一马达；第二马达；主体壳体，其收容所述第一马达及所述第二马达；把持部，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制所述第一马达及所述第二马达，其中，多个所述自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个所述自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于所述主体壳体，所述第一马达与多个所述驱动轮连接成能够传递动力，所述第二马达与所述轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与所述主体壳体连接成能够传递动力。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其中，所述控制部以辅助所述步行辅助装置向行进方向的移动的方式控制所述第一马达，且以使所述步行辅助装置的行进方向的重心平衡的方式控制所述第二马达。3.根据权利要求1或2所述的步行辅助装置，其中，在所述第二马达与所述轮毂壳体及所述主体壳体的动力传递路径上设置有不可逆旋转传动体，该不可逆旋转传动体具有输入轴、输出轴及外圈部件，所述输入轴的转矩向所述输出轴传递，所述输出轴的转矩不向所述输入轴传递而向所述外圈部件传递，在所述输出轴被固定的状态下所述输入轴也不旋转，而允许所述外圈部件的旋转，在所述输入轴上连接有所述第二马达的定子，在所述输出轴上连接有所述主体壳体，在所述外圈部件上经由所述第二马达的转子而连接有所述轮毂壳体。4.根据权利要求1至3中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述第一马达及所述第二马达配置在比被所述轮毂壳体支承的多个所述驱动轮的公转圆周轨道靠外侧的位置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述步行辅助装置具备：自转转矩传递机构，其从所述第一马达向多个所述驱动轮传递转矩；公转转矩传递机构，其从所述第二马达向所述轮毂壳体传递转矩；以及平衡转矩传递机构，其从所述第二马达向所述主体壳体传递转矩，从所述步行辅助装置的行进方向观察时，所述公转转矩传递机构配置于所述步行辅助装置的宽度方向的一侧，所述平衡转矩传递机构配置于所述步行辅助装置的宽度方向的另一侧，多个所述驱动轮及所述自转转矩传递机构配置于所述公转转矩传递机构与所述平衡转矩传递机构之间。6.根据权利要求5所述的步行辅助装置，其中，所述自转转矩传递机构中，上游侧自转转矩传递机构与下游侧自转转矩传递机构由在所述轮毂壳体的所述旋转轴内通过的贯通轴连结成能够传递动力，从所述步行辅助装置的行进方向观察时，多个所述驱动轮设置于所述步行辅助装置的宽度方向的大致中央，所述上游侧自转转矩传递机构及所述下游侧自转转矩传递机构中的任一方配置于所述公转转矩传递机构与多个所述驱动轮之间，所述上游侧自转转矩传递机构及所述下游侧自转转矩传递机构中的另一方配置于所述平衡转矩传递机构与多个所述驱动轮之间。7.根据权利要求1至6中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述步行辅助装置具备用于使多个所述驱动轮的旋转停止的制动机构。8.根据权利要求1至7中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述主体壳体具备用于悬挂行李的钩部。9.根据权利要求1至8中任一项所述的步行辅助装置，其中，在所述把持部上设置有取得步行者的移动的意向信息的传感器装置或输入装置。10.根据权利要求1至9中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述第一马达及所述第二马达在所述步行...

【专利技术属性】
技术研发人员：泷泽大二郎，藤原直树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP