一种多自由度的投球装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种多自由度的投球装置，属于机器人领域，其包括包括抛球口、多轴机械臂、底部旋转机构，抛球口安装在多轴机械臂的上端，底部旋转机构安装在多轴机械臂的下端；本实用新型专利技术装置通过底部旋转，配合多轴机械臂；最终通过抛球口张合可调结构，实现精准快速抓球和投球的目的，本装置结构简洁，易操作，适于工业化生产和市场推广应用。

A Multi-Degree-of-Freedom Shooting Device

The utility model relates to a multi-degree-of-freedom ball throwing device, belonging to the field of robots, which comprises a ball throwing mouth, a multi-axis mechanical arm and a bottom rotating mechanism. The ball throwing mouth is installed at the upper end of the multi-axis mechanical arm, and the bottom rotating mechanism is installed at the lower end of the multi-axis mechanical arm. The device of the utility model rotates at the bottom, cooperates with the multi-axis mechanical arm, and finally opens and closes the adjustable joint through the ball throwing mouth. The device is simple in structure and easy to operate. It is suitable for industrial production and market popularization and application.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的投球装置
本技术涉及一种多自由度的投球装置，属于智能机器人领域。
技术介绍
随着科技的不断进步，越来越多的机器进入到人们的生活中，尤其近年来智能机械受到了越来越多的关注，各种机器人相继进入到人们的日常生活中，尤其今年来人工智能的概念越来越深入到我们生活中，本技术为智能投篮机器人提供一种投篮机械臂，多自由度，可实现精准快速投球。现有机械臂，多采用单一控制方式，成本和运动精度未能良好的结合起来，本技术即提供一种设计方案，整臂采用液压控制，投球口采用电机控制，将成本和运动精度综合考虑到最优，并且整臂可实现360度自由旋转，也极大的增加了机械臂的实用性和灵活性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种多自由度的投球装置，通过提供多自由度机械臂，再配合抓球口精准张合控制，即可实现快速精准投球。本技术多自由度的投球装置包括抛球口、多轴机械臂、底部旋转机构，抛球口安装在多轴机械臂的上端，底部旋转机构安装在多轴机械臂的下端；所述抛球口包括推板、推动装置、4个包合板、4个导杆，其中推动装置包括联轴器、推杆、丝杠、电机、支承座，导杆一端通过销连接在支承座中部，包合板固定在导杆另一端上，4个包合板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度的投球装置，其特征在于：包括抛球口（1）、多轴机械臂（2）、底部旋转机构（3），抛球口（1）安装在多轴机械臂（2）的上端，底部旋转机构（3）安装在多轴机械臂（2）的下端；所述抛球口（1）包括推板（4）、推动装置（5）、4个包合板（6）、4个导杆（7），其中推动装置（5）包括联轴器（8）、推杆（9）、丝杠（10）、电机（11）、支承座（12），导杆（7）一端通过销连接在支承座（12）中部，包合板（6）固定在导杆（7）另一端上，4个包合板（6）形成一个圆环结构，推板（4）固定在推杆（9）上且位于4个导杆之间，并沿导杆移动；电机（11）设置在支承座（12）内，电机（11）的输出轴通过...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度的投球装置，其特征在于：包括抛球口（1）、多轴机械臂（2）、底部旋转机构（3），抛球口（1）安装在多轴机械臂（2）的上端，底部旋转机构（3）安装在多轴机械臂（2）的下端；所述抛球口（1）包括推板（4）、推动装置（5）、4个包合板（6）、4个导杆（7），其中推动装置（5）包括联轴器（8）、推杆（9）、丝杠（10）、电机（11）、支承座（12），导杆（7）一端通过销连接在支承座（12）中部，包合板（6）固定在导杆（7）另一端上，4个包合板（6）形成一个圆环结构，推板（4）固定在推杆（9）上且位于4个导杆之间，并沿导杆移动；电机（11）设置在支承座（12）内，电机（11）的输出轴通过联轴器（8）与丝杠（10）一端连接，丝杠（10）另一端与穿过支承座（12）顶部的推杆（9）连接；所述底部旋转机构（3）包括驱动电机（19）、轴承盖板（21）、盘盖（22）、套环（23）、底部大齿轮（24）、回转支撑轴承（25）、底部小齿轮（26），套环（23）套装在底部大齿轮（24）外，回转支撑轴承（25）的外环固定在套环（23）上端，轴承盖板（21）固定在回转支撑轴承（25）的内环上，驱动电机（19）固定在轴承盖板（21）上，驱动电机（19）输出轴穿过轴承盖板（21）与底部小齿轮（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张纯，王学军，伍星，张沈超，伞红军，朱成，陈明方，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53