一种立体车库自动避让的控制方法技术

一种立体车库自动避让的控制方法，属于立体车库控制技术领域。自主研发立体车库的自动化控制系统在穿梭车水平方向的自动避让运动的控制策略：防止正在移动的同层相邻穿梭车在存取车过程中，同时进入公共移动区域内发生位置重叠的问题，从而使得两个相邻穿梭车避免发生碰撞，进行合理的自动避让控制策略，减少现场事故率，保证高效的存取车节奏。

【技术实现步骤摘要】
一种立体车库自动避让的控制方法
本专利技术属于立体车库控制
，特别是涉及立体车库中同层有多台穿梭车运动的控制系统，具体的说是一种立体车库存取车过程中，防止同层相邻的穿梭车在公共移动区域内发生碰撞的控制方法。
技术介绍
机械式立体车库运营过程中，智能的、快速的、安全的控制流程在存取车过程中占有重大意义。在存取车过程中，如果出现同层相邻的穿梭车发生碰撞事件，尤其是带车运行过程中发生碰撞事件，不仅由于处理事故打乱同层的存取车节奏，耽误其他车主的时间，而且必然会造成客户车辆的损坏而产生经济赔偿损失，同时还影响到整个车库品牌的运行信誉和车主的信任度。随着大型机械式立体车库的兴建，存取车过程需要的时间成为检验车库的重要指标。同层车位超过一定数量后，一台穿梭车已经无法满足运营节奏，同层多台穿梭车成为必然的选择。为了缩短存取车过程需要的时间，两台穿梭车对于在相邻区域内的车位，都可以进行存取车流程。这样就会发生两台穿梭车同时进入到公共移动区域内，在重叠位置发生碰撞的可能，如何进行合理的避让，并且通过公共移动区域合理、高效的利用进而提高存取车的节奏，是智能型立体车库控制技术中有待解决的问题。专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立体车库自动避让的控制方法，其特征在于：步骤一、确定穿梭车移动坐标系、运行状态的定义：将相邻两辆穿梭车分为任务穿梭车和干扰穿梭车；建立任务穿梭车坐标系与干扰穿梭车坐标系，通过相邻两辆穿梭车坐标系的坐标值转换；步骤二、穿梭车干扰状态的判定：存取车任务信息中包括任务ID号和穿梭车的移动目标位置，再根据穿梭车所在的实际位置，判断两辆穿梭车在公共移动区域内的干扰状态；比较两台穿梭车任务ID号判定优先级，以时间优先为原则，ID号越早，优先级别越高，当任务穿梭车的目标位置小于任务穿梭车的实际位置，定义为任务穿梭车无干扰状态1；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车无任务待机状态...

【技术特征摘要】
1.一种立体车库自动避让的控制方法，其特征在于：步骤一、确定穿梭车移动坐标系、运行状态的定义：将相邻两辆穿梭车分为任务穿梭车和干扰穿梭车；建立任务穿梭车坐标系与干扰穿梭车坐标系，通过相邻两辆穿梭车坐标系的坐标值转换；步骤二、穿梭车干扰状态的判定：存取车任务信息中包括任务ID号和穿梭车的移动目标位置，再根据穿梭车所在的实际位置，判断两辆穿梭车在公共移动区域内的干扰状态；比较两台穿梭车任务ID号判定优先级，以时间优先为原则，ID号越早，优先级别越高，当任务穿梭车的目标位置小于任务穿梭车的实际位置，定义为任务穿梭车无干扰状态1；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车无任务待机状态下，任务穿梭车的目标位置小于干扰穿梭车的实际位置与防撞极限安全值之差，定义为任务穿梭车无干扰状态2；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车无任务待机状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的实际位置与防撞极限安全值之差，定义为任务穿梭车有干扰状态1；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置小于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，定义为任务穿梭车无干扰状态3；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，任务穿梭车任务优先级高于干扰穿梭车任务，定义为任务穿梭车有干扰状态2；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，任务穿梭车任务优先级低于干扰穿梭车任务，干扰穿梭车的运动轨迹为相近，定义为任务穿梭车有干扰状态3；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，任务穿梭车任务优先级低于干扰穿梭车任务，干扰穿梭车的运动轨迹为相离，定义为任务穿梭车有干扰状态4；当两辆穿梭车同时移动期间，两穿梭车的距离会始终保持大于防撞极限安全距离；当两车距离由于特殊原因小于防撞极限安全距离时，两车紧急停车，等待操作人员确认续行或者手动恢复安全状态位置；步骤三、发生有干扰状态时，两辆穿梭车避让运动策略选择：当任务穿梭车有干扰状态1：干扰穿梭车应避让到干扰穿梭车的安全位置，干扰穿梭车移动后，任务穿梭车移动到任务穿梭车的目标位置；若干扰穿梭车未移动，任务穿梭车移动到任务穿梭车的等待1位置；当任务穿梭车有干扰状态2：干扰穿梭车应避让到干扰穿梭车的安全位置，干扰穿梭车移动后，任务穿梭车移动到任务穿梭车的目标位置；若干扰穿梭车...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑霖，彭宇，张海振，古常青，张国强，李洁，孙燕京，
申请(专利权)人：北京首钢自动化信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11