机器人及其履带轮制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人及其履带轮，该履带轮包括带轮和履带。带轮的外侧面在其宽度方向上包括第一外齿部和第二外齿部，第一外齿部上的外齿与第二外齿部上的外齿交错设置；履带的内壁沿其宽度方向分为第一内齿部和第二内齿部，第一内齿部和第二内齿部上均设有多个内齿，第一内齿部上的内齿与第二内齿部上的内齿交错设置。带轮上的外齿和履带上的内齿均呈交错布置，一方面使外齿和内齿啮合时接触面积更大，以使履带和带轮之间的结合力更加，从而有效地减少带轮和履带之间错齿滑落的可能性；另一方面交错的外齿和内齿之间可形成挡止，避免带轮在履带上发生跳齿侧滑，保证履带轮在预定的路线上移动，确保履带轮移动的顺畅性。

Robot and its caterpillar wheel

The utility model provides a robot and a caterpillar wheel, which comprises a caterpillar wheel and a caterpillar wheel. The outer side of the pulley includes the first outer tooth and the second outer tooth in its width direction. The outer tooth on the first outer tooth is interlaced with the outer tooth on the second outer tooth. The inner wall of the track is divided into the first inner tooth and the second inner tooth along its width direction. There are many inner teeth on the first inner tooth and the second inner tooth. The inner tooth on the first inner tooth intersects with the inner tooth on the second inner tooth. Wrong settings. The outer teeth on the pulley and the inner teeth on the caterpillar are staggered. On the one hand, the contact area between the outer teeth and the inner teeth is larger when they engage, so as to make the bonding force between the caterpillar and the caterpillar wheel more stronger, thus effectively reducing the possibility of staggered teeth sliding between the caterpillar wheel and the caterpillar; on the other hand, the staggered outer teeth and the inner teeth can form a stop to avoid the skipping of the caterpillar wheel on the caterpill The pulley moves on the predetermined route to ensure the smooth movement of the track wheel.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其履带轮
本技术涉及机器人设备领域，特别涉及一种机器人及其履带轮。
技术介绍
近年来，随着科技发展，机器人的应用日益增加。很多情景下，为了使机器人更智能地完成任务，需要让机器人具有移动能力。目前，机器人的移动多采用轮式或履带式。其中，履带轮对于路面的适应性更高，与轮式结构相比，履带具有更大的接地面积。通过履纹及履刺，履带轮具有更佳的抓地能力，能够使机器人具备更大的通用性，以适应更多的路面环境。但是，现有的履带轮，带轮容易从履带上滑落。尤其在面对特别恶劣的环境时，履带轮容易跳齿侧滑，导致机器人移动不顺畅，在移动时偏离预定路线。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术中履带轮移动时会发生跳齿侧滑，容易偏离预定路线的问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种履带轮，包括带轮和履带，带轮的外侧面在其宽度方向上包括第一外齿部和第二外齿部；所述第一外齿部和所述第二外齿部上均设有多个外齿，多个所述外齿沿所述带轮的周向间隔布置；所述第一外齿部上的外齿与所述第二外齿部上的外齿交错设置；履带，呈环状；所述履带的内壁沿其宽度方向分为第一内齿部和第二内齿部，所述第一内齿部和所述第二内齿部均呈环状；所述第一内齿部和所述第二内齿部上均设有多个内齿，所述内齿能够与所述外齿啮合配合，多个所述内齿沿所述履带的周向间隔布置；所述第一内齿部上的内齿与所述第二内齿部上的内齿交错设置；所述履带绕设在所述带轮的外侧，所述第一外齿部和所述第二外齿部与所述第一内齿部和所述第二内齿部一一对应，所述带轮上的外齿与所述履带上内齿啮合。优选地，所述带轮包括可拆卸连接的第一主体和第二主体，所述第一主体和所述第二主体相对设置；所述第一主体包括所述第一外齿部和固定在所述第一外齿部宽度方向一侧的第一安装板，所述第二主体包括第二外齿部和固定在所述第二外齿部宽度方向一侧的第二安装板。优选地，所述第一外齿部上的外齿为第一外齿，相邻两所述第一外齿之间构成第一外齿槽；所述第二外齿部上的外齿为第二外齿，相邻两所述第二外齿之间构成第二外齿槽；所述第一主体和第二主体可拆卸连接时，在所述带轮的宽度方向上，所述第一外齿与所述第二外齿槽相对，所述第一外齿槽与所述第二外齿相对。优选地，所述第一外齿部与所述第一安装板围合形成第一安装槽，所述第一安装槽的内壁上设有卡扣；所述第二外齿部与所述第二安装板围合形成第二安装槽，所述第二安装槽的底部设有伸展臂，所述伸展臂向外超出所述第二外齿，所述伸展臂超出所述第二外齿的部分设有卡口；所述卡口与所述卡扣配合，以使所述第二主体和所述第一主体可拆卸连接。优选地，所述第二安装槽的底部设有定位柱，所述定位柱向外超出所述第二外齿；所述第一安装槽对应所述定位柱的位置设有安装柱，所述安装柱上设有与所述定位柱相适配的定位孔。优选地，所述第一安装槽中还设有挡臂，所述挡臂包括一对相对设置的挡板和连接在两所述挡板之间的连接板；两所述挡板均与所述第一安装槽的内壁固定连接，且分别设置在所述卡扣的两侧；所述卡扣与所述卡口卡接配合时，所述伸展臂的两侧分别与两所挡板的内侧面相抵接。优选地，所述第一安装槽底部设有第一扩展部，所述第一安装槽的底部对应所述卡扣的位置设有贯通的缺口；所述第二安装槽的底部设有多个第二扩展部，其中一所述第二扩展部的外轮廓呈十字型，所述十字型的第二扩展部靠近所述第一主体的一侧向外延伸形成凸缘，所述凸缘的端部设有固定板。优选地，所述第一安装板的边缘向外超出所述第一外齿部的边缘，所述第二安装板的边缘向外超出所述第二外齿部的边缘；所述履带绕设在所述带轮上时，所述履带宽度方向的两侧分别抵接在所述第一安装板边缘和所述第二安装板边缘的内侧。优选地，所述第一安装板和第二安装板的外轮廓均呈圆形。本申请还提供一种机器人，其包括上述的履带轮。由上述技术方案可知，本技术的有益效果为：本技术的机器人及其履带轮中，带轮上的外齿和履带上的内齿均呈交错布置，一方面使外齿和内齿啮合时接触面积更大，以使履带和带轮之间的结合力更加，从而有效地减少带轮和履带之间错齿滑落的可能性；另一方面交错的外齿和内齿之间可形成挡止，避免带轮在履带上发生跳齿侧滑，保证履带轮在预定的路线上移动，确保履带轮移动的顺畅性。附图说明图1是本技术履带轮实施例的结构示意图。图2是本技术履带轮实施例中带轮的结构示意图。图3是本技术履带轮实施例中带轮的另一结构示意图。图4是本技术履带轮实施例中履带的结构示意图。图5是本技术履带轮实施例中履带的另一结构示意图。图6是本技术履带轮实施例中第一主体的结构示意图。图7是本技术履带轮实施例中第一主体的另一结构示意图。图8是本技术履带轮实施例中第一主体的又一结构示意图。图9是本技术履带轮实施例中第二主体的结构示意图。图10是本技术履带轮实施例中第二主体的另一结构示意图。图11是本技术履带轮实施例中第二主体的又一结构示意图。附图标记说明如下：1、履带轮；11、带轮；11a、第一主体；11b、第二主体；111、第一外齿部；1111、第一外齿；1112、第一外齿槽；112、第二外齿部；1121、第二外齿；1122、第二外齿槽；113、第一安装板；114、第二安装板；115、第一安装槽；1151、卡扣；1152、缺口；1153、挡臂；1153a、挡板；1153b、连接板；1154、安装柱；1155、定位孔；1156、第一扩展部；116、第二安装槽；1161、伸展臂；1162、卡口；1163、定位柱；1164、第二扩展部；1165、凸缘；1166、固定板；12、履带；121、第一内齿部；1211、第一内齿；1212、第一内齿槽；122、第二内齿部；1221、第二内齿；1222、第二内齿槽。具体实施方式体现本技术特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本技术能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本技术的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本技术。为了进一步说明本技术的原理和结构，现结合附图对本技术的优选实施例进行详细说明。参阅图1至图4，本申请提供一种履带轮1，尤其适用于机器人领域。该履带轮1可以使机器人具有更佳的抓地能力，以适应于更多的路面环境。在本实施例中，履带轮1包括带轮11和履带12。具体地，带轮11的外侧面在其宽度方向上包括第一外齿部111和第二外齿部112。第一外齿部111和第二外齿部112上均设有多个外齿，多个外齿沿带轮11的周向间隔布置，第一外齿部111上的外齿与第二外齿部112上的外齿交错布置。本实施例的履带12呈环状，该履带12的内壁沿其宽度方向分为第一内齿部121和第二内齿部122，第一内齿部121和第二内齿部122均呈环状。第一内齿部121和第二内齿部122上均设有多个内齿，内齿能够与外齿啮合配合，多个内齿沿履带12的周向间隔布置，第一内齿部121上的内齿与第二内齿部122上的内齿交错设置。履带12绕设带轮11的外侧，第一外齿部111和第二外齿部112与第一内齿部121和第二内齿部122一一对应，带轮11上的外齿与履带12上的内齿啮合。在本实施例中，履带轮1包括两个带轮11，履带轮1在使用时，两个带轮11与履带12啮合配合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带轮，其特征在于，包括：带轮，外侧面在其宽度方向上包括第一外齿部和第二外齿部；所述第一外齿部和所述第二外齿部上均设有多个外齿，多个所述外齿沿所述带轮的周向间隔布置；所述第一外齿部上的外齿与所述第二外齿部上的外齿交错设置；履带，呈环状；所述履带的内壁沿其宽度方向分为第一内齿部和第二内齿部，所述第一内齿部和所述第二内齿部均呈环状；所述第一内齿部和所述第二内齿部上均设有多个内齿，所述内齿能够与所述外齿啮合配合，多个所述内齿沿所述履带的周向间隔布置；所述第一内齿部上的内齿与所述第二内齿部上的内齿交错设置；所述履带绕设在所述带轮的外侧，所述第一外齿部和所述第二外齿部与所述第一内齿部和所述第二内齿部一一对应，所述带轮上的外齿与所述履带上内齿啮合。

【技术特征摘要】
1.一种履带轮，其特征在于，包括：带轮，外侧面在其宽度方向上包括第一外齿部和第二外齿部；所述第一外齿部和所述第二外齿部上均设有多个外齿，多个所述外齿沿所述带轮的周向间隔布置；所述第一外齿部上的外齿与所述第二外齿部上的外齿交错设置；履带，呈环状；所述履带的内壁沿其宽度方向分为第一内齿部和第二内齿部，所述第一内齿部和所述第二内齿部均呈环状；所述第一内齿部和所述第二内齿部上均设有多个内齿，所述内齿能够与所述外齿啮合配合，多个所述内齿沿所述履带的周向间隔布置；所述第一内齿部上的内齿与所述第二内齿部上的内齿交错设置；所述履带绕设在所述带轮的外侧，所述第一外齿部和所述第二外齿部与所述第一内齿部和所述第二内齿部一一对应，所述带轮上的外齿与所述履带上内齿啮合。2.根据权利要求1所述的履带轮，其特征在于，所述带轮包括可拆卸连接的第一主体和第二主体，所述第一主体和所述第二主体相对设置；所述第一主体包括所述第一外齿部和固定在所述第一外齿部宽度方向一侧的第一安装板，所述第二主体包括第二外齿部和固定在所述第二外齿部宽度方向一侧的第二安装板。3.根据权利要求2所述的履带轮，其特征在于，所述第一外齿部上的外齿为第一外齿，相邻两所述第一外齿之间构成第一外齿槽；所述第二外齿部上的外齿为第二外齿，相邻两所述第二外齿之间构成第二外齿槽；所述第一主体和第二主体可拆卸连接时，在所述带轮的宽度方向上，所述第一外齿与所述第二外齿槽相对，所述第一外齿槽与所述第二外齿相对。4.根据权利要求3所述的履带轮，其特征在于，所述第一外齿部与所述第一安装板围合形成第一安装槽，所述第一安装槽的内壁上设有卡扣；所述第二外齿部与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈昌荣，谢尚昆，张小翠，宛晗阳，陈丰，邓思诚，黄冬浪，
申请(专利权)人：深圳市创客工场科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44