一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人制造技术

本发明专利技术涉及软体机器人制备技术领域，具体涉及一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人。所述仿海龟机器人包括介电弹性体驱动模块、主体平板，外壳、无线信号收发模块，控制端及电源模块及尾部进排水机构。当机器人放入水中开始工作，由控制端及电源端对进排水机构进行控制，从而改变内部水量，使得机器人在所需要的水深处，保持悬浮状态，此时，介电弹性体驱动模块开始工作，控制端控制电源的通电和断电状态，从而使得介电弹性体驱动模块中的脚蹼实现由弯曲到平直状态之间的一个往复运动，最终实现基于介电弹性体的仿生海龟的自主运动，环境探测等工作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人
本专利技术涉及软体机器人制备
，具体涉及一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人。
技术介绍
软体驱动机器人主要是由具有高弹性的聚合物制成，理论上由于软驱动的缘故，因而具有无限的自由度和连续变形的能力，相比传统的刚性机器人，该软体驱动机器人由于其自身的柔软性，可以在正常工作的情况下不会对周围工作范围内的其他生物产生危害，在仿生探测等高尖端领域具有广阔的应用前景。传统的刚性机器人一般是由刚性模块的连接而成的，自由度比较少，虽然可以满足精准的需求，但是由于器刚性结构使其对环境的适应性比较差，在复杂环境中工作的时候可能造成不必要的损伤。同时，在某一特定的环境下可能并不适用。
技术实现思路
为了海洋探测中做到动态监测而又不会对海洋生物造成影响，本专利技术提供了一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人。该机器人采用介电弹性体做驱动器。介电弹性体材料是一种在简单拉伸作用下加上电压即可出现形变的形状记忆聚合物。无线信号收发模块与控制端及电源模块之间的连接导线，介电弹性体驱动模块与控制端及电源模块之间的连接导线均嵌入在主体平板的材料中。机器人的主体平板及外壳等硬质部位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人，其特征在于：所述仿海龟机器人包括介电弹性体驱动模块、主体平板，外壳、无线信号收发模块，控制端及电源模块及尾部进排水机构；其中控制端及电源模块固定安装在主体平板材料上，无线信号收发模块与电源端、控制端之间的连接导线，介电弹性体与电源端、控制端之间的连接导线均采用包埋处理，内嵌在主体平板材料内；介电弹性体制作而成的脚蹼与根柄固定连接共同组成介电弹性体驱动模块，脚蹼上表面与下表面的电极片分别连接根柄的端面与圆周面上，采用强力胶进行固定；四个驱动模块分别通过根柄固定在主体平板的预留的缺口凹槽内，由于电源导线及控制端导线均嵌入在主体平板内，根柄部位的电极片直接与...

【技术特征摘要】
1.一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人，其特征在于：所述仿海龟机器人包括介电弹性体驱动模块、主体平板，外壳、无线信号收发模块，控制端及电源模块及尾部进排水机构；其中控制端及电源模块固定安装在主体平板材料上，无线信号收发模块与电源端、控制端之间的连接导线，介电弹性体与电源端、控制端之间的连接导线均采用包埋处理，内嵌在主体平板材料内；介电弹性体制作而成的脚蹼与根柄固定连接共同组成介电弹性体驱动模块，脚蹼上表面与下表面的电极片分别连接根柄的端面与圆周面上，采用强力胶进行固定；四个驱动模块分别通过根柄固定在主体平板的预留的缺口凹槽内，由于电源导线及控制端导线均嵌入在主体平板内，根柄部位的电极片直接与主体平板内的导线相连接；上侧的仿海龟外壳固定连接在主体上，在内部形成密闭内部空腔；仿生海龟机器人的头部装有无线信号收发装置，仿生海龟机器人的尾部由进排水机构组成。2.如权利要求1所述的一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人，其特征在于：在脚蹼背面按照扇形方式均匀地嵌入纤维支撑体，纤维支撑体为碳纤维材料。3.如权利要求1所述的一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人，其特征在于：由于工作环境在水下，在所有安装部位实施密封处理；具体密封方式是使用密封防水胶条，在安装贴合部位进行密封处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：张忠强，程震，丁建宁，张福建，戴启明，程广贵，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32