A biomimetic machine shark relates to the field of biomimetic underwater vehicle, including head, pectoral fin system, dorsal fin, fish body framework, equipment cabin and fish tail drive system; the fish head and fish body framework are connected by a head steering engine, which is fixed at the front of the fish body framework and can control the fish head to sway left and right; the pectoral fin system realizes the motion of the machine shark by changing the pectoral fin angle. The dorsal fin is fixed on the fish body skeleton, the equipment cabin is placed in the fish body skeleton, and screw holes are opened on the fish body skeleton to connect the steering gear and other expansion equipment; the single chip computer and batteries are placed in the equipment cabin; the main steering gear drives the whole tail flexible swing through the linkage traction, and the last tail joint has the tail fin steering gear, which controls the tail fin independently. Swing. The invention has simple structure, realistic imitation effect and strong expansibility, and can realize underwater three-dimensional motion.
【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器鲨鱼
本专利技术涉及仿生水下潜器领域,尤其涉及一种仿生机器鲨鱼。
技术介绍
仿真鱼可以更逼真的模拟鱼的游动原理,使水下的机器人运动更符合流体力学原理,具有更好的加速和转向能力,利用它们可以探测海洋,寻找和检测海域中受污染的地方,也可以用来勘探地形;鲨鱼作为海洋中优秀的掠食者,其整体综合性能经过长期自然选择和优胜略汰,已进化至卓越。例如鲨鱼皮的独特减阻结构,吸引了许多人研究。鲨鱼是软骨鱼,游动时主要是靠身体配合尾鳍像橹一样的摆动向前推进,稳定和控制主要是运用背鳍和胸鳍,其修长柔软的形体恰好适合实现柔性的驱动方式。目前大部分机器鱼采用多关节串联驱动方式,即一个电机驱动一个关节,通过控制每个电机的运动来控制每节鱼体的摆动角度和速度,以此来拟合鱼游动的身体曲线。这种方式基本接近鱼类游动时的体态,但在关节较少时游动较为生硬,随着关节数量的增多控制起来也比较复杂,功耗较高。这些因素导致仿生机器鱼难以实现柔性的推进运动,推进效果难以与鱼类媲美。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术中的上述问题,提供一种仿生机器鲨鱼,利用鲨鱼修长柔软的形体,并利用单舵机和钢丝牵引克服多舵机非柔性驱动,可实现在水下的三维运动。为达到上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种仿生机器鲨鱼,包括鱼头、胸鳍系统、鱼身骨架、背鳍、设备舱和鱼尾驱动系统;所述鱼头包括鱼头外壳和头部舵机,所述鱼头外壳和头部舵机连接,所述头部舵机设于鱼身骨架的前部;所述胸鳍系统包括胸鳍舵机和连接在胸鳍舵机上的胸鳍;所述胸鳍舵机装接于鱼身骨架前部的侧面;所述背鳍固定在鱼身骨架上;所述设备舱安装于鱼身骨架内 ...
【技术保护点】
1.一种仿生机器鲨鱼,其特征在于:包括鱼头、胸鳍系统、鱼身骨架、设备舱和鱼尾驱动系统;所述鱼头包括鱼头外壳和头部舵机,所述鱼头外壳和头部舵机连接,所述头部舵机设于鱼身骨架的前部;所述胸鳍系统包括胸鳍舵机和连接在胸鳍舵机上的胸鳍;所述胸鳍舵机装接于鱼身骨架前部的侧面;所述设备舱安装于鱼身骨架内,设备舱内装有单片机和电池;所述鱼尾驱动系统包括尾部关节、主舵机、主舵盘、联动件和弹性件;所述主舵机设于鱼身骨架的后部,主舵机连接主舵盘;所述尾部关节通过联动件与主舵盘连接;所述弹性件设于尾部关节内并贯穿尾部关节。
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鲨鱼,其特征在于:包括鱼头、胸鳍系统、鱼身骨架、设备舱和鱼尾驱动系统;所述鱼头包括鱼头外壳和头部舵机,所述鱼头外壳和头部舵机连接,所述头部舵机设于鱼身骨架的前部;所述胸鳍系统包括胸鳍舵机和连接在胸鳍舵机上的胸鳍;所述胸鳍舵机装接于鱼身骨架前部的侧面;所述设备舱安装于鱼身骨架内,设备舱内装有单片机和电池;所述鱼尾驱动系统包括尾部关节、主舵机、主舵盘、联动件和弹性件;所述主舵机设于鱼身骨架的后部,主舵机连接主舵盘;所述尾部关节通过联动件与主舵盘连接;所述弹性件设于尾部关节内并贯穿尾部关节。2.如权利要求1所述的一种仿生机器鲨鱼,其特征在于:还包括背鳍,所述背鳍固定在鱼身骨架上。3.如权利要求1所述的一种仿生机器鲨鱼,其特征在于:还包括头部支架、头部舵机支架和设备舱支架;头部支架与头部舵机固定连接,鱼头外壳固定在头部支架上;头部舵机支架固定于鱼身骨架的前部,头部舵机固定于头部舵机支架上;所述设备舱通过设备舱支架安装在鱼身骨架内。4.如权利要求1所述的一种仿生机器鲨鱼,其特征在于:所述胸鳍系统还包括胸鳍...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢其宸,何汶峰,任露露,张宇,杨晨,张颖,吕巧伶,
申请(专利权)人:厦门大学,
类型:发明
国别省市:福建,35
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