一种机械手自适应抓取方法技术

本发明专利技术属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手自适抓取方法，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手自适应抓取方法
本专利技术属于机械手
，尤其涉及一种机械手自适应抓取方法。
技术介绍
现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中，对陶罐的抓取。
技术实现思路
本专利技术克服了上述现有技术的不足，提供了一种机械手自适应抓取方法，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；2、机械手在变形后的形状固定问题；3、对脆弱陶罐夹紧力的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手自适应抓取方法，其在于，包括以下步骤：步骤a：将基座(3)移动至陶罐开口上方，调整多个关节容纳仓(2)在基座(3)径向上的位置，使关节容纳仓(2)下端开口移动至陶罐开口外侧；步骤b：寻迹车(5)位于关节链在关节容纳仓(2)开口处连接的一端，贴合风扇(5‑4)转动，寻迹车(5)与陶罐侧壁之间形成负压，寻迹车(5)将机械手关节(1)压紧在陶罐表面；步骤c：寻迹车(5)的车轮(5‑2)转动，使寻迹车(5)在关节链上移动，寻迹车(5)的前端将关节链压向陶罐表面，关节链贴合陶罐表面曲线，相邻的机械手关节(1)相对转动，相对转动完成后的机械手关节(1)滑动至寻迹车(5)的后端；步骤d：位于寻...

【技术特征摘要】
1.一种机械手自适应抓取方法，其在于，包括以下步骤：步骤a：将基座(3)移动至陶罐开口上方，调整多个关节容纳仓(2)在基座(3)径向上的位置，使关节容纳仓(2)下端开口移动至陶罐开口外侧；步骤b：寻迹车(5)位于关节链在关节容纳仓(2)开口处连接的一端，贴合风扇(5-4)转动，寻迹车(5)与陶罐侧壁之间形成负压，寻迹车(5)将机械手关节(1)压紧在陶罐表面；步骤c：寻迹车(5)的车轮(5-2)转动，使寻迹车(5)在关节链上移动，寻迹车(5)的前端将关节链压向陶罐表面，关节链贴合陶罐表面曲线，相邻的机械手关节(1)相对转动，相对转动完成后的机械手关节(1)滑动至寻迹车(5)的后端；步骤d：位于寻迹车(5)后端的第二磁性轮(5-3)转动，第二磁性轮(5-3)与磁性轮(1-4)相互吸引，磁性轮(1-4)转动，锁紧片(1-3)向锁紧轴(1-2)移动，锁紧盘(1-3)压紧在锁紧轴(1-2)的表面，将相邻的机械手关节(1)的相...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵静，
申请(专利权)人：赵静，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23