自适应式软体抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。本实用新型专利技术中的自适应式软体抓手可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。

Adaptive Software Grapper

The utility model discloses an adaptive soft grasp, which comprises a slider track bracket, an end cover fixed on the slider track bracket, a spiral track disc mounted on the slider track bracket, a slider mounted on the slider track bracket, a motor fixed on the end cover and driving the rotation of the spiral track disc, and a flexible sheet mounted under the slider. A screw track is arranged on the screw track disc, and a number of sliding tracks along the radial direction are arranged at the bottom of the slider track bracket. The top of the slider is fitted with the screw track. When the motor drives the screw track disc to rotate, the slider drives the flexible single finger to move along the sliding track. The Self-Adaptive Software grasper in the utility model can change the grasping position of the flexible single finger, and has simple structure, easy installation, disassembly and maintenance.

【技术实现步骤摘要】
自适应式软体抓手
本技术涉及软体机器人
，特别是涉及一种可移动位置的自适应式软体抓手。
技术介绍
软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于通过螺栓等紧定螺钉组装成的，往往都是将软体抓手固定在机架上特定的位置上，不具有自适应性，对于不同大小的物体抓取存在着困难。同时这种一体式的软体抓手，更换繁琐，成本非常高，很不利于应用。因此，针对上述技术问题，有必要提供一种自适应式软体抓手。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种自适应式软体抓手，其可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。为了实现上述目的，本技术一实施例提供的技术方案如下：一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应式软体抓手，其特征在于，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。

【技术特征摘要】
1.一种自适应式软体抓手，其特征在于，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。2.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述端盖上固定安装有机械臂连接架，机械臂连接架设有内凹的收容空间，所述电机收容于机械臂连接架的收容空间内。3.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述滑块轨道支架底端设置多个以圆周方式呈等距分布的滑动轨道，滑块轨道支架上部设有用于收容螺旋轨道盘的圆形槽。4.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述滑块的两侧设置有内凹槽，用于连接所述滑块轨道支架；所述滑块的顶端设有滑槽，用于匹配所述螺旋轨道盘的涡状轨道；所述滑块的底端具有矩形孔，用于连接所述柔性单指。5.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述螺旋轨道盘的中间设有一个带键槽的安装孔，端盖中心具有圆孔，所述电机的电机轴穿过端盖上的圆孔固定于螺旋轨道盘的安...

【专利技术属性】
技术研发人员：金国庆，张程程，陈尤旭，胡兵兵，陈铭宏，袁鑫，吕斐，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32