物体检测方法及物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术的物体检测方法通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据，并基于本车辆的当前位置周围的地图数据，设定本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域，推定在所设定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用所推定的交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测方法及物体检测装置
本专利技术涉及通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据，使用取得的三维数据检测物体的物体检测方法及其装置。
技术介绍
目前，专利文献1公开有作为检测移动体在预定行驶路径上的障碍物的障碍物检测装置。在专利文献1中公开的障碍物检测装置中，基于行驶道路的三维坐标位置数据和移动体的当前的三维位置，从三维图像中切出与行驶路面对应的部分，对于与切出的行驶路面对应的部分，检测障碍物。专利文献1：日本特开平10－141954号公报然而，在上述的现有的障碍物检测装置中，由于只检测在本车辆的预定行驶路面上的障碍物，因此，无法检测当前未存在于本车辆的预定行驶路面上的物体，具有不能预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体这样的问题点。
技术实现思路
于是，本专利技术是鉴于上述的实际情况而提出的，其目的在于，提供能够预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体的物体检测方法及其装置。为了解决上述的课题，本专利技术的一方式的物体检测方法及其装置通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据。而且，基于本车辆的当前位置周围的地图数据，推定在本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测方法，为物体检测装置的物体检测方法，该物体检测装置具备取得本车辆周围的三维数据的测距传感器，使用通过所述测距传感器取得的三维数据检测物体，其特征在于，基于所述本车辆的当前位置周围的地图数据，推定在所述本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与所述本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用所述交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测方法，为物体检测装置的物体检测方法，该物体检测装置具备取得本车辆周围的三维数据的测距传感器，使用通过所述测距传感器取得的三维数据检测物体，其特征在于，基于所述本车辆的当前位置周围的地图数据，推定在所述本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与所述本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用所述交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。2.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，基于所述本车辆的行驶计划信息，设定所述预定行驶区域。3.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，基于所述地图数据中所包含的道路构造信息的行进方向，推定所述交叉物体存在区域。4.如权利要求1～3中任一项所述的物体检测方法，其特征在于，在所述本车辆进行车道变更的情况下，在车道变更后的车道和与车道变更后的车道邻接的车道的所述本车辆的前后方向推定所述交叉物体存在区域。5.如权利要求1～4中任一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述本车辆在多条车道的道路上直行的情况下，在与所述预定行驶区域邻接的车道的所述本车辆前方推...

【专利技术属性】
技术研发人员：野田邦昭，方芳，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP