物体检测方法及物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术的物体检测方法通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据，并基于本车辆的当前位置周围的地图数据，设定本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域，推定在所设定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用所推定的交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测方法及物体检测装置
本专利技术涉及通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据，使用取得的三维数据检测物体的物体检测方法及其装置。
技术介绍
目前，专利文献1公开有作为检测移动体在预定行驶路径上的障碍物的障碍物检测装置。在专利文献1中公开的障碍物检测装置中，基于行驶道路的三维坐标位置数据和移动体的当前的三维位置，从三维图像中切出与行驶路面对应的部分，对于与切出的行驶路面对应的部分，检测障碍物。专利文献1：日本特开平10－141954号公报然而，在上述的现有的障碍物检测装置中，由于只检测在本车辆的预定行驶路面上的障碍物，因此，无法检测当前未存在于本车辆的预定行驶路面上的物体，具有不能预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体这样的问题点。
技术实现思路
于是，本专利技术是鉴于上述的实际情况而提出的，其目的在于，提供能够预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体的物体检测方法及其装置。为了解决上述的课题，本专利技术的一方式的物体检测方法及其装置通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据。而且，基于本车辆的当前位置周围的地图数据，推定在本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。专利技术效果根据本专利技术，能够预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式的物体检测装置的结构的块图；图2是表示本专利技术的第一实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；图3是用于说明在本专利技术的第一实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的推定方法的图；图4是用于说明在本专利技术的第一实施方式的物体检测方法中物体检测区域的决定方法的图；图5是用于说明本专利技术的第一实施方式的物体检测方法的效果的图；图6是表示本专利技术的第二实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；图7是用说明在本专利技术的第二实施方式的物体检测方法中，在多条车道的道路上进行车道变更时的交叉物体存在区域的推定方法的图；图8是用于说明在本专利技术的第二实施方式的物体检测方法中，在多条车道的道路上直行时的交叉物体存在区域的推定方法的图；图9是表示本专利技术的第三实施方式的物体检测装置的结构的块图；图10是表示本专利技术的第三实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；图11是用于说明在本专利技术的第三实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的大小的设定方法的图；图12是用于说明在本专利技术的第三实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的大小的设定方法的图；图13是用于说明在本专利技术的第三实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的大小的设定方法的图；图14是表示本专利技术的第四实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；图15是用于说明本专利技术的第四实施方式的物体检测方法中预定行驶区域的设定方法的图；图16是表示本专利技术的第五实施方式的物体检测装置的结构的块图；图17是表示本专利技术的第五实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；图18是用于说明在本专利技术的第五实施方式的物体检测方法中基于信号机的状态的交叉物体存在区域的消减方法的图；图19是用于说明在本专利技术的第五实施方式的物体检测方法中基于道路规则的交叉物体存在区域的消减方法的图。具体实施方式[第一实施方式]以下，参照附图对于应用本专利技术的第一实施方式进行说明。[物体检测装置的结构]图1是表示本实施方式的物体检测装置的结构的块图。如图1所示，本实施方式的物体检测装置1具备测距数据取得部3、地图数据存储部5、自己位置推定部7、车辆信息取得部9、中央控制部11、输出部13。物体检测装置1基于通过测距数据取得部3取得的测距数据，通过作为物体检测部发挥功能的中央控制部11来检测物体，从输出部13输出检测结果。此时，中央控制部11使用通过车辆信息取得部9取得的车辆信息及由自己位置推定部7推定的自己位置信息、存储在地图数据存储部5的地图数据等，推定有可能将来与本车辆交叉的物体存在的区域，并检测物体。测距数据取得部3是搭载于本车辆且检测车辆周围的测距点的距离的测距传感器。测距数据取得部3取得本车辆的周边环境(不仅是立体物，而且还包括路面)的三维测距数据(也称为距离数据)。在该三维测距数据中含有各测距点的三维的位置及测距点的距离等信息。作为测距传感器，使用具备多个激光束的扫描线，且能够检测高分辨率的距离数据的激光雷达。此外，在取得距离数据的方法中，测量单元、测量性能及数据的输出形式等不需要特别限定。例如，作为测量单元也可以使用立体摄像机，也可以使用将已知的图形投影成对象并进行立体摄影的动态立体法。地图数据存储部5是存储高精细地图的地图数据的数据库，即可以搭载于本车辆，也可以设置于服务器等。地图数据中除了道路、交叉路口(交叉点)、桥梁、隧道等一般的地图信息外，还包括各行驶车道的位置和行驶区域划分、有无中央隔离带、人行横道的位置和形状、自行车专用行驶区域等道路构造信息。进而，地图数据中还包括禁止转向转弯、禁止超越、单向通行等道路规则信息。自己位置推定部7使用GPS(GlobalPositioningSystem)推定本车辆的自己位置并生成自己位置信息。在所生成的自己位置信息中不仅包括本车辆的纬度及经度等的位置信息，而且还包含本车辆行驶的行驶车道及行进方向、姿势等信息。车辆信息取得部9取得表示从车速传感器取得的本车辆的速度或从加速度传感器取得的加速度、从陀螺传感器取得的角速度等本车辆的行驶状态的车辆信息。车辆信息取得部9也可以从各传感器取得直接信息，也可以从例如CAN(ControllerAreaNetwork)的车载网络取得车辆信息。输出部13是向本车辆的乘员提示物体的检测结果的显示部。输出部13也可以是搭载于车辆的导航装置的显示画面，也可以是用于表示由车载摄像机拍摄的图像的显示器。另外，也可以是平视显示器。中央控制部11是执行使用通过测距数据取得部3取得的三维测距数据检测存在于本车辆的周围的物体的物体检测处理的控制器。中央控制部11作为用于执行物体检测处理的功能部，具备预定行驶区域提取部21、交叉物体存在区域提取部22、物体检测区域决定部23、物体检测部24、过滤部25、物体跟踪部26、行驶判断部27。接着，对构成中央控制部11的各部分进行说明。首先，预定行驶区域提取部21取得来自地图数据存储部5的地图数据、来自自己位置推定部7的自己位置信息、来自车辆信息取得部9的车辆信息和来自行驶判断部27的行驶计划信息，提取预定本车辆将来行驶的预定行驶区域。此时，预定行驶区域提取部21基于行驶计划信息设定预定行驶区域。预定行驶区域设定在从本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径上，特别是设定在推定出本车辆行驶的道路的行驶车道。因此，在交叉路口左转的情况下，在左转车道设定预定行驶区域，直行的情况下设定在直行车道。另外，在道路具有多条车道的情况下，预定行驶区域设定在任何的车道。另外，行驶计划信息不必是从本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径，即使例如是从本车辆的当前位置至下一个交叉路口、从本车辆的当前位置至完成车道变更的区间等从本车辆的当前位置至中途地点的预定行驶路径也都能够应用。交叉物体存在区域提取部22取得由预定行驶区域提取部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测方法，为物体检测装置的物体检测方法，该物体检测装置具备取得本车辆周围的三维数据的测距传感器，使用通过所述测距传感器取得的三维数据检测物体，其特征在于，基于所述本车辆的当前位置周围的地图数据，推定在所述本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与所述本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用所述交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测方法，为物体检测装置的物体检测方法，该物体检测装置具备取得本车辆周围的三维数据的测距传感器，使用通过所述测距传感器取得的三维数据检测物体，其特征在于，基于所述本车辆的当前位置周围的地图数据，推定在所述本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与所述本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用所述交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。2.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，基于所述本车辆的行驶计划信息，设定所述预定行驶区域。3.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，基于所述地图数据中所包含的道路构造信息的行进方向，推定所述交叉物体存在区域。4.如权利要求1～3中任一项所述的物体检测方法，其特征在于，在所述本车辆进行车道变更的情况下，在车道变更后的车道和与车道变更后的车道邻接的车道的所述本车辆的前后方向推定所述交叉物体存在区域。5.如权利要求1～4中任一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述本车辆在多条车道的道路上直行的情况下，在与所述预定行驶区域邻接的车道的所述本车辆前方推...

【专利技术属性】
技术研发人员：野田邦昭，方芳，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP