本发明专利技术公开了一种车辆行驶风险预警方法及装置，所述方法包括：获取车辆数据，根据所述车辆数据计算本车碰撞角以及其他车辆碰撞角；根据本车碰撞角、其他车辆碰撞角以及预设判据确认本车是否有与其他车辆碰撞的风险；对于有碰撞风险的情况，计算获得所述碰撞的风险等级；根据所述碰撞的风险等级进行风险预警；所述方法及装置通过预设的预警判断算法实时分析车辆行驶风险，所述预设的预警判断算法所需的运算处理量小，使得预警效率提高；同时所述方法及系统结构简单，可扩展性强，有效的解决了现有依靠机器视觉的危险预警系统易受外界干扰，且数据处理量大的问题，有效保证了预警的准确性和实时性。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶风险预警方法、装置、存储介质及电子设备
本专利技术涉及通信
，更具体地，涉及一种车辆行驶风险预警方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
随着社会经济的飞速发展，交通作为物资、人员流动的主要手段，在支撑社会发展的同时，也在不断显现出诸多问题，例如交通事故、交通堵塞等。这些问题不但带来了巨大的经济损失，也限制着当下交通系统更好的为社会发展提供服务于支撑。近十几年不断发展的智能交通系统(ITS，IntelligentTransportationSystem)致力于解决上述问题，危险预警系统是ITS研究中的重要课题。危险预警系统主要由信息通信、数据处理两大方面构成。当前主流危险预警系统中，信息通信主要依靠机器视觉(比如车载摄像头、红外线、雷达测距等)来完成。这种方式容易受到外界干扰(道路环境、气候条件、光照条件等)，数据精度难以保证。同时，数据处理机需要处理大量的，精度未知的数据，预警准确性和实时性难以保证。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
存在的目前依靠机器视觉的危险预警系统易受外界干扰，且数据处理量大，使得预警的准确性和实时性难移保证的问题，本专利技术提供了一种车辆行驶风险预警方法及装置。本专利技术公开了一种车辆行驶风险预警方法包括：获取车辆数据，所述车辆数据包括本车的车辆数据以及在本车预设范围内的其他车辆的车辆数据；所述车辆数据包括车辆所处位置的经纬度、车辆航向角以及车辆瞬时速度；根据所述车辆数据计算本车碰撞角以及其他车辆碰撞角；所述本车碰撞角为以两车连线方向为基准、以本车为圆心顺时针旋转至本车的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；所述其他车辆碰撞角为以两车连线方向为基准、以其他车辆为圆心顺时针旋转至其他车辆的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；根据本车碰撞角、其他车辆碰撞角以及预设判据确认本车是否有与其他车辆碰撞的风险；对于有碰撞风险的情况，计算获得所述碰撞的风险等级；根据所述碰撞的风险等级进行风险预警。进一步的，所述预设判据包括sinθ1*sinθ2；当所述sinθ1*sinθ2＞0时，本车与其他车辆没有碰撞的风险；当所述sinθ1*sinθ2≤0时，本车与其他车辆存在碰撞的风险；其中θ1为本车碰撞角，θ2为其他车辆碰撞角。进一步的，根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预设判据还包括|θ1-θ2|；在所述sinθ1*sinθ2＜0的情况下，若所述|θ1-θ2|＞π，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述|θ1-θ2|≤π，则本车与其他车辆没有碰撞的风险。进一步的，所述预设判据还包括θ1+θ2；在所述sinθ1*sinθ2＝0的情况下，若所述θ1+θ2＝π，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述θ1+θ2＝0，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述θ1+θ2≠π且θ1+θ2≠0，则本车与其他车辆没有碰撞的风险。进一步的，若根据所述预设判据sinθ1*sinθ2＜0以及|θ1-θ2|＞π判断所述本车与其他车辆存在碰撞的风险，则计算获得所述碰撞的风险等级包括：根据车辆数据计算本车与其他车辆间的直线距离；根据所述直线距离、本车碰撞角以及其他车辆碰撞角计算本车与其他车辆的碰撞点；计算本车以及其他车辆先后达到碰撞点的时间差；将所述时间差与预设的一个或多个安全时间阈值进行比较，确认碰撞的风险等级。进一步的，若根据所述预设判据sinθ1*sinθ2＝0以及θ1+θ2＝π判断所述本车与其他车辆存在碰撞的风险，则计算获得所述碰撞的风险等级包括：根据车辆数据计算本车与其他车辆间的直线距离；确认在后车辆的瞬时速度是否大于在前车辆的瞬时速度；若确认大于，则计算现有瞬时速度下两车碰撞的时间；将所述碰撞的时间与预设的一个或多个安全时间阈值进行比较，确认碰撞的风险等级；若确认小于等于，则两车没有碰撞的风险。进一步的，若根据所述预设判据sinθ1*sinθ2＝0以及θ1+θ2＝0判断所述本车与其他车辆存在碰撞的风险，则计算获得所述碰撞的风险等级包括：根据车辆数据计算本车与其他车辆间的直线距离；计算两车碰撞时间，并将所述碰撞时间与预设的一个或多个安全时间阈值进行比较，确认碰撞的风险等级。进一步的，在根据本车碰撞角、其他车辆碰撞角以及预设判据确认本车是否有与其他车辆碰撞的风险前，所述方法包括：将所述本车碰撞角由[0,2π)的连续值离散化为[0,2π)上的本车离散碰撞角；将所述其他车辆碰撞角由[0,2π)的连续值离散化为[0,2π)上的其他车辆离散碰撞角。进一步的，在计算本车碰撞角后，所述方法还包括：根据车辆数据计算本车与所述其他车辆间的直线距离；根据所述直线距离以及所述本车碰撞角，确定所述其他车辆与本车的相对位置；根据所述相对位置进行相对位置预警。本专利技术公开了一种车辆行驶风险预警装置包括：获取单元，所述获取单元用于获取车辆数据，所述车辆数据包括本车的车辆数据以及在本车预设范围内的其他车辆的车辆数据；所述车辆数据包括车辆所处位置的经纬度、车辆航向角以及车辆瞬时速度；计算单元，所述计算单元用于根据所述获取单元输出的车辆数据计算本车碰撞角以及其他车辆碰撞角；所述本车碰撞角为以两车连线方向为基准、以本车为圆心顺时针旋转至本车的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；所述其他车辆碰撞角为以两车连线方向为基准、以其他车辆为圆心顺时针旋转至其他车辆的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；风险判断单元，所述风险判断单元用于根据计算单元输出的本车碰撞角和其他车辆碰撞角，以及预设判据判断本车是否有与其他车辆碰撞的风险；风险等级计算单元，所述风险等级计算单元用于对所述风险判断单元判断为有碰撞风险的情况进行风险等级的计算；预警单元，所述预警单元根据风险等级计算单元计算的风险等级进行风险预警。本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一方法的步骤。本公开还提供一种电子设备，包括：所述的计算机可读存储介质；以及一个或多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。本专利技术的有益效果为：本专利技术的技术方案，给出了一种车辆行驶风险预警方法及装置，所述方法及装置无需依靠机器视觉手段，而是通过使用V2V技术获取所需车辆信息，这使得获取到的信息受外界干扰小、精度高；所述方法及装置通过预设的预警判断算法实时分析车辆行驶风险，所述预设的预警判断算法所需的运算处理量小，使得预警效率提高；同时所述方法及系统结构简单，可扩展性强，可同时预警本车预设范围内的多台其他车辆；所述方法及系统从数据来源和数据处理两方面，有效的解决了现有依靠机器视觉的危险预警系统易受外界干扰，且数据处理量大的问题，有效保证了预警的准确性和实时性。附图说明通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本专利技术的示例性实施方式：图1为本专利技术具体实施方式的一种车辆行驶风险预警方法的流程图；图2为本专利技术具体实施方式的车辆行驶风险预警方法中预设判据sinθ1*sinθ2＞0时车辆行驶示意图；图3为本专利技术具体实施方式的车辆行驶风险预警方法中预设判据sinθ1*sinθ2＜0时车辆行驶示意图；图4为本专利技术具体实施方式的车辆行驶风险预警方法中预设判据sinθ1*sinθ2＝0时车辆行驶示意图；图5为本专利技术具体实施方式的一种车辆行驶风险预警装置的结构图。具体实施方式现在参考附图介绍本专利技术的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶风险预警方法，所述方法包括：获取车辆数据，所述车辆数据包括本车的车辆数据以及在本车预设范围内的其他车辆的车辆数据；所述车辆数据包括车辆所处位置的经纬度、车辆航向角以及车辆瞬时速度；根据所述车辆数据计算本车碰撞角以及其他车辆碰撞角；所述本车碰撞角为以两车连线方向为基准、以本车为圆心顺时针旋转至本车的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；所述其他车辆碰撞角为以两车连线方向为基准、以其他车辆为圆心顺时针旋转至其他车辆的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；根据本车碰撞角、其他车辆碰撞角以及预设判据确认本车是否有与其他车辆碰撞的风险；对于有碰撞风险的情况，计算获得所述碰撞的风险等级；根据所述碰撞的风险等级进行风险预警。
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶风险预警方法，所述方法包括：获取车辆数据，所述车辆数据包括本车的车辆数据以及在本车预设范围内的其他车辆的车辆数据；所述车辆数据包括车辆所处位置的经纬度、车辆航向角以及车辆瞬时速度；根据所述车辆数据计算本车碰撞角以及其他车辆碰撞角；所述本车碰撞角为以两车连线方向为基准、以本车为圆心顺时针旋转至本车的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；所述其他车辆碰撞角为以两车连线方向为基准、以其他车辆为圆心顺时针旋转至其他车辆的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；根据本车碰撞角、其他车辆碰撞角以及预设判据确认本车是否有与其他车辆碰撞的风险；对于有碰撞风险的情况，计算获得所述碰撞的风险等级；根据所述碰撞的风险等级进行风险预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设判据包括sinθ1*sinθ2；当所述sinθ1*sinθ2＞0时，本车与其他车辆没有碰撞的风险；当所述sinθ1*sinθ2≤0时，本车与其他车辆存在碰撞的风险；其中θ1为本车碰撞角，θ2为其他车辆碰撞角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预设判据还包括|θ1-θ2|；在所述sinθ1*sinθ2＜0的情况下，若所述|θ1-θ2|＞π，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述|θ1-θ2|≤π，则本车与其他车辆没有碰撞的风险。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预设判据还包括θ1+θ2；在所述sinθ1*sinθ2＝0的情况下，若所述θ1+θ2＝π，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述θ1+θ2＝0，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述θ1+θ2≠π且θ1+θ2≠0，则本车与其他车辆没有碰撞的风险。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：若根据所述预设判据sinθ1*sinθ2＜0以及|θ1-θ2|＞π判断所述本车与其他车辆存在碰撞的风险，则计算获得所述碰撞的风险等级包括：根据车辆数据计算本车与其他车辆间的直线距离；根据所述直线距离、本车碰撞角以及其他车辆碰撞角计算本车与其他车辆的碰撞点；计算本车以及其他车辆先后达到碰撞点的时间差；将所述时间差与预设的一个或多个安全时间阈值进行比较，确认碰撞的风险等级。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍光，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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