The invention discloses a new flexible manipulator with flexible electric spring, which comprises a base, two clamping rods, a first transmission rod, a second transmission rod, an actuating spring and an actuating rod; the two ends of the clamping rod are hinged ends and clamping ends respectively, and both hinged ends are hinged with the base; one end of the first transmission rod, one end of the second transmission rod and the other end of the actuating rod are hinged; The end is articulated with the rod body of one clamping rod; the other end of the second transmission rod is articulated with the rod body of another clamping rod; the other end of the actuating rod is fixed with one end of the actuating spring; and the other end of the actuating spring is fixed with the base, which contains a flexible electrical material layer on the surface of the spring body and the spring body. When working, the actuating spring extends or shortens according to the stimulation of electric field applied on it, and then makes the clamping ends of the two clamping rods clamp or loosen. The invention simplifies the control mode of grip force size and improves the practicability of the device.
【技术实现步骤摘要】
一种新型挠电弹簧柔性机械手
本专利技术涉及机械手,具体地说是一种新型挠电弹簧柔性机械手。
技术介绍
在工业自动化领域,经常使用机械手实现抓取动作,刚性机械手具有较大的抓取力,但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取,需要柔性机械手来实现。但是目前的柔性机械手的结构较为复杂,加工生产成本较高,安装和维护的难度较高,可靠性低,而且控制抓取方向的结构较为复杂,安装和拆卸都浪费时间。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷,提供新型挠电弹簧柔性机械手。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案一种新型挠电弹簧柔性机械手,包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆;所述夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端,两个夹持杆的铰接端均和所述基座铰接,使得两个夹持杆均能够绕所述基座转动、进而使得两个夹持杆的夹持端能够相互靠近以进行夹持或相互远离以松开被夹持物;所述第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接;所述第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接;所述第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接;所述作动杆的另一端和所述作动弹簧的一端固连;所述作动弹簧设置在所述两个夹持杆铰接端之间,其另一端和所述基座固连;所述作动弹簧包含弹簧本体和弹簧本体表面上的挠曲电材料层,用于根据施加在其上电场的刺激进行伸长或缩短、进而使得两个夹持杆的夹持端进行夹持或松开。作为本专利技术一种新型挠电弹簧柔性机械手进一步的优化方案,所述夹持杆的夹持端表面设有片状橡胶增阻片,以增大夹持端和被夹持物的之间的摩擦力、便于抓取。作为本专利技术一种新型挠电 ...
【技术保护点】
1.一种新型挠电弹簧柔性机械手,其特征在于,包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆;所述夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端,两个夹持杆的铰接端均和所述基座铰接,使得两个夹持杆均能够绕所述基座转动、进而使得两个夹持杆的夹持端能够相互靠近以进行夹持或相互远离以松开被夹持物;所述第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接;所述第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接;所述第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接;所述作动杆的另一端和所述作动弹簧的一端固连;所述作动弹簧设置在所述两个夹持杆铰接端之间,其另一端和所述基座固连;所述作动弹簧包含弹簧本体和弹簧本体表面上的挠曲电材料层,用于根据施加在其上电场的刺激进行伸长或缩短、进而使得两个夹持杆的夹持端进行夹持或松开。
【技术特征摘要】
1.一种新型挠电弹簧柔性机械手,其特征在于,包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆;所述夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端,两个夹持杆的铰接端均和所述基座铰接,使得两个夹持杆均能够绕所述基座转动、进而使得两个夹持杆的夹持端能够相互靠近以进行夹持或相互远离以松开被夹持物;所述第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接;所述第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接;所述第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接;所述作动杆的另一端和所述作动弹簧的一端固连;所述作动弹簧设置在所述两...
【专利技术属性】
技术研发人员:张小旭,孙洋,邹鸿生,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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