机器人及其手指传动结构制造技术

本发明专利技术属于机器人手指技术领域，涉及机器人及其手指传动结构。动力机构驱动转动件转动，带动联动杆组件的驱动杆水平移动，驱动杆向远离手部主体的方向移动时，预紧的弹性件带动外壳及内壳向转动件的方向移动，手部主体的拉绳被拉动向转动件方向运动，手部主体受到朝向转动件方向的拉力而实现手指部弯曲后握紧。当驱动杆随转动件旋转而向靠近手部主体方向移动时，弹性件保持预紧，外壳及内壳远离转动件运动，拉绳向远离转动件方向运动，实现手指部张开。机器人手指传动结构组件少，使用一根拉绳配合转动件及联动杆组件即可控制手部张开及握紧。在拉绳受到外力足够大时，弹性件会压缩，缓冲过大外力，手指能对应弯曲以避免硬冲击带来的损害。

Robot and its finger drive structure

The invention belongs to the technical field of robot finger, and relates to a robot and its finger transmission structure. When the driving rod moves horizontally away from the main body of the hand, the pre-tightened elastomer drives the shell and the inner shell to move toward the rotating part. The pulling rope of the main body of the hand is pulled toward the rotating part, and the main body of the hand is pulled toward the rotating part to realize the finger bending and gripping. When the driving rod moves in the direction close to the main body of the hand with the rotating part, the elastic part keeps preloading, the shell and the inner shell move away from the rotating part, and the pulling rope moves away from the rotating part to open the finger. Robot finger drive structure components are few. A pull rope is used with rotating parts and linkage rod components to control hand opening and gripping. When the tension rope is sufficiently large, the elastomer will compress and buffer the excessive external force. The fingers can bend correspondingly to avoid the damage caused by the hard impact.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其手指传动结构
本专利技术属于机器人手指
，更具体地说，是涉及机器人及其手指传动结构。
技术介绍
机器人手部是智能服务机器人的重要关节部位，可跟随机器人主体一同运动，也可根据人机交互指令或内设的控制指令作出相应的动作。现有技术中的机器人手部的握紧或张开的承受力通常在机器人手部的拉绳或包绕手指部位的塑胶件上，这样就导致在不同使用场景下，机器人手部会因使用者或路人不当碰撞而面临折断受损的问题，且因频繁使用也会造成手部的手指关节受损。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供机器人及其手指传动结构，以解决现有机器人手部会因使用者或路人不当碰撞而面临易受损的问题，且因频繁使用会造成手部的手指关节受损的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种机器人手指传动结构，包括：手部主体，其包括至少两个依次枢接的关节部；转动设置的转动件；由所述转动件驱动的联动杆组件，其包括具有滑槽的外壳、连接于所述外壳的内壳、滑动安装于所述外壳的滑槽的驱动杆、及用于在所述外壳受到外力时对所述驱动杆缓冲的弹性件，所述驱动杆的一端枢接于所述转动件，所述驱动杆与所述转动件之间的枢接轴线与所述转动件的转动轴线相隔设置；以及相对两端分别连接于所述内壳与所述关节部远离于所述转动件一端的拉绳。进一步地，所述滑槽具有开口，所述外壳在所述开口的内壁设有内螺纹，所述内壳的外壁设有用于与所述内螺纹螺纹配合的外螺纹。进一步地，所述外壳背离于所述开口处开设有第一穿孔，所述驱动杆包括主体部及于所述主体部延伸形成的连接杆，所述主体部抵接于所述内壳，所述主体部滑动安装于所述滑槽，所述连接杆穿设于所述第一穿孔，且所述连接杆的端部枢接于所述转动件。进一步地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述连接杆，且所述弹簧的两端分别抵接于所述主体部与所述外壳的内壁。进一步地，所述连接杆的端部开设有通孔，所述连接杆通过连接轴枢接于所述转动件，所述连接轴穿设于所述通孔，所述连接轴的一端连接于所述转动件。进一步地，所述关节部的数量为三；所述关节部具有枢接孔，相邻两个所述关节部之间通过转轴枢接，所述转轴穿设于相邻两个所述关节部的枢接孔。进一步地，所述转轴套设有扭簧，所述扭簧的两个扭臂分别抵接于相邻两个所述关节部。进一步地，每一所述关节部均设有连接耳，所述连接耳具有过孔，所述拉绳依次穿设于各个所述连接耳的过孔。进一步地，所述内壳具有内腔及连通于所述内腔的第二穿孔，所述拉绳靠近于所述联动杆组件的一端设有第一卡接头，所述拉绳穿设于所述第二穿孔，所述第一卡接头容纳于所述内腔；所述拉绳远离于所述联动杆组件的一端设有第二卡接头，所述第二卡接头用于与远离于所述转动件的所述关节部的连接耳抵接配合。本专利技术提供一种机器人，包括上述的机器人手指传动结构。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：动力机构驱动转动件转动，带动联动杆组件的驱动杆水平移动，驱动杆向远离手部主体的方向移动时，预紧的弹性件带动外壳及内壳向转动件的方向移动，同时，手部主体的拉绳被拉动向转动件方向运动，从而手部主体受到朝向转动件方向的拉力而实现手指部弯曲后握紧。当驱动杆随转动件的旋转而向靠近手部主体的方向移动时，弹性件保持预紧，外壳及内壳向远离转动件的方向运动，同时，手部主体的拉绳向远离转动件方向运动，从而实现手指部张开。机器人手指传动结构组件少，结构简单，使用一根拉绳配合转动件及联动杆组件即可控制手部张开及握紧。通过配置合理的弹性件，可以在一个自由度的前提下，实现手指预期的弯曲状态；在拉绳受到外力足够大时，弹性件会压缩，缓冲过大外力，手指能对应弯曲以避免硬冲击带来的损害。能将动力机构设置为非限位状态，有效地保护了动力机构可能存在的失灵带来的动力机构损伤。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人手指传动结构的立体装配图；图2为图1的机器人手指传动结构的另一角度的立体装配图；图3为图1的机器人手指传动结构的局部剖视图。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1至图3，先对本专利技术提供的机器人手指传动结构进行说明。机器人手指传动结构包括手部主体10、转动件20、联动杆组件30、拉绳40。手部主体10包括至少两个依次枢接的关节部11；转动件20转动设置；联动杆组件30由转动件20驱动，联动杆组件30包括具有滑槽311的外壳31、连接于外壳31的内壳32、滑动安装于外壳31的滑槽311的驱动杆33、及用于在外壳31受到外力时对驱动杆33缓冲的弹性件34，驱动杆33的一端枢接于转动件20，驱动杆33与转动件20之间的枢接轴线与转动件20的转动轴线相隔设置；拉绳40相对两端分别连接于内壳32与关节部11远离于转动件20一端。动力机构50驱动转动件20转动，带动联动杆组件30的驱动杆33水平移动，驱动杆33向远离手部主体10的方向移动时，预紧的弹性件34带动外壳31及内壳32向转动件20的方向移动，同时，手部主体10的拉绳40被拉动向转动件20方向运动，从而手部主体10受到朝向转动件20方向的拉力而实现手指部弯曲后握紧。当驱动杆33随转动件20的旋转而向靠近手部主体10的方向移动时，弹性件34保持预紧，外壳31及内壳32向远离转动件20的方向运动，同时，手部主体10的拉绳40向远离转动件20方向运动，从而实现手指部张开。机器人手指传动结构组件少，结构简单，使用一根拉绳40配合转动件20及联动杆组件30即可控制手部张开及握紧。通过配置合理的弹性件34，可以在一个自由度的前提下，实现手指预期的弯曲状态；在拉绳40受到外力足够大时，弹性件34会压缩，缓冲过大外力，手指能对应弯曲以避免硬冲击带来的损害。能将动力机构50设置为非限位状态，有效地保护了动力机构50可能存在的失灵带来的动力机构50损伤。如果正常工作时，弹性件34不发生任何运动。关节部11呈片本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人手指传动结构，其特征在于，包括：手部主体，其包括至少两个依次枢接的关节部；转动设置的转动件；由所述转动件驱动的联动杆组件，其包括具有滑槽的外壳、连接于所述外壳的内壳、滑动安装于所述外壳的滑槽的驱动杆、及用于在所述外壳受到外力时对所述驱动杆缓冲的弹性件，所述驱动杆的一端枢接于所述转动件，所述驱动杆与所述转动件之间的枢接轴线与所述转动件的转动轴线相隔设置；以及相对两端分别连接于所述内壳与所述关节部远离于所述转动件一端的拉绳。

【技术特征摘要】
1.机器人手指传动结构，其特征在于，包括：手部主体，其包括至少两个依次枢接的关节部；转动设置的转动件；由所述转动件驱动的联动杆组件，其包括具有滑槽的外壳、连接于所述外壳的内壳、滑动安装于所述外壳的滑槽的驱动杆、及用于在所述外壳受到外力时对所述驱动杆缓冲的弹性件，所述驱动杆的一端枢接于所述转动件，所述驱动杆与所述转动件之间的枢接轴线与所述转动件的转动轴线相隔设置；以及相对两端分别连接于所述内壳与所述关节部远离于所述转动件一端的拉绳。2.如权利要求1所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述滑槽具有开口，所述外壳在所述开口的内壁设有内螺纹，所述内壳的外壁设有用于与所述内螺纹螺纹配合的外螺纹。3.如权利要求2所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述外壳背离于所述开口处开设有第一穿孔，所述驱动杆包括主体部及于所述主体部延伸形成的连接杆，所述主体部抵接于所述内壳，所述主体部滑动安装于所述滑槽，所述连接杆穿设于所述第一穿孔，且所述连接杆的端部枢接于所述转动件。4.如权利要求3所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述连接杆，且所述弹簧的两端分别抵接于所述主体部与所述外壳的内壁。5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，赵坤雷，余文华，赵琦，胡佳文，皮洋钰，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44