机器人及其手指限位结构制造技术

本发明专利技术属于机器人手指技术领域，涉及机器人及其手指限位结构。相邻两个关节部的限位臂在周向形成摆动空间，关节部可以在摆动空间内作摆动，相邻两个关节部的限位臂沿周向抵接配合以限定两个关节部的相对摆动角度。机器人手指限位结构可防止关节部张开并持平时，关节部过度运动导致关节部上翻。此外，还可以加强关节部的强度和硬度，不易受外力弯折而受损，提升关节部的使用寿命。

Robot and Its Finger Limitation Structure

The invention belongs to the field of robot finger technology, and relates to a robot and its finger limit structure. Limiting arms of two adjacent joints form a swing space in the circumferential direction. The joint can swing in the swing space. Limiting arms of two adjacent joints are jointed and matched along the circumferential direction to limit the relative swing angle of the two joints. The limited structure of the robot finger can prevent the joint from opening and holding normally, and the joint from turning up due to excessive motion. In addition, it can also strengthen the strength and hardness of the joint, not easy to be damaged by external bending, and improve the service life of the joint.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其手指限位结构
本专利技术属于机器人手指
，更具体地说，是涉及机器人及其手指限位结构。
技术介绍
机器人手部是智能服务机器人的重要关节部位，可跟随机器人主体一同运动，也可根据人机交互指令或内设的控制指令作出相应的动作。现有技术中的机器人手指部易过度弯折受损，降低手指部使用寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供机器人及其手指限位结构，以解决现有机器人手指部易过度弯折受损、降低手指部使用寿命的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种机器人手指限位结构，应用于两个枢接的关节部，所述机器人手指限位结构包括设于所述关节部靠近于所述关节部的枢接轴线处的限位臂，相邻两个所述关节部的限位臂沿周向抵接配合以限定相邻两个所述关节部的相对摆动角度，相邻两个所述关节部的限位臂在周向形成摆动空间，在所述关节部的排列方向上形成近端与远端。进一步地，所述关节部具有枢接孔，相邻两个所述关节部的枢接孔穿设有转轴，所述限位臂于所述关节部的枢接孔的边缘沿所述枢接孔的轴向延伸形成。进一步地，所述关节部具有枢接筒，所述枢接筒内形成所述枢接孔，所述枢接筒的一端部开设有缺口，且于所述枢接筒靠近所述缺口处形成有所述限位臂，相邻两个所述关节部中的其中一个所述关节部的限位臂对应容纳于另外一个所述关节部的缺口。进一步地，所述转轴套设有扭簧，所述扭簧的两个扭臂分别抵接于相邻两个所述关节部。进一步地，还包括连接于位于远端的所述关节部的拉绳、及用于使所述拉绳向远端或近端移动的传动机构；所述拉绳向远端移动时所述关节部舒张，所述拉绳向近端移动时所述关节部翻折。进一步地，所述传动机构包括摆动设置且与所述拉绳的一端相连接的摆动杆、用于与动力机构连接的转动凸轮、及用于作用在所述摆动杆以使所述摆动杆摆动而所述拉绳向近端或远端移动的弹性件；所述转动凸轮具有用于与所述摆动杆抵接配合的突出部。进一步地，所述传动机构还包括底座及连接于所述底座的第一支撑柱，所述摆动杆开设有安装孔，所述第一支撑柱穿设于所述安装孔以使所述摆动杆摆动设置于所述底座；所述第一支撑柱远离于所述底座的一端固定于位于近端的所述关节部；所述底座连接有与所述第一支撑柱相间隔的第二支撑柱，所述第二支撑柱远离于所述底座的一端连接于位于近端的所述关节部；所述弹性件的其中一端连接于所述摆动杆，所述弹性件的另外一端连接于所述第二支撑柱。进一步地，每一所述关节部均设有连接耳，所述连接耳具有过孔，所述拉绳依次穿设于各个所述连接耳的过孔；所述摆动杆开设有卡接槽，所述拉绳的其中一端设有用于卡接于所述卡接槽的第一卡接头；所述拉绳的另外一端设有用于与位于远端的所述关节部的连接耳相抵接的第二卡接头。进一步地，所述摆动杆的摆动轴线位于所述拉绳与所述弹性件之间；所述转动凸轮与所述摆动杆的抵接区域位于所述摆动杆的摆动轴线与所述拉绳之间。本专利技术提供一种机器人，包括手部主体及上述机器人手指限位结构，所述手部主体包括至少两个依次枢接的关节部。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：相邻两个关节部的限位臂在周向形成摆动空间，关节部可以在摆动空间内作摆动，相邻两个关节部的限位臂沿周向抵接配合以限定两个关节部的相对摆动角度。机器人手指限位结构可防止关节部张开并持平时，关节部过度运动导致关节部上翻。此外，还可以加强关节部的强度和硬度，不易受外力弯折而受损，提升关节部的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人手指限位结构在手部主体呈张开状态的立体装配图；图2为图1的机器人手指限位结构的另一角度的立体装配图；图3为图1的机器人手指限位结构的另一角度的立体装配图；图4为图3的机器人手指限位结构的立体分解图；图5为图4的机器人手指限位结构的进一步的立体分解图；图6为图3的机器人手指限位结构的局部剖视图；图7为本专利技术实施例提供的机器人手指限位结构在手部主体呈握紧状态的立体装配图；图8为图7的机器人手指限位结构的局部剖视图。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1、图3、图5、图6，先对本专利技术提供的机器人手指限位结构进行说明。机器人手指限位结构应用于两个枢接的关节部11，其包括设于关节部11靠近于关节部11的枢接轴线处的限位臂115，相邻两个关节部11的限位臂115沿周向抵接配合以限定相邻两个关节部11的相对摆动角度，相邻两个关节部11的限位臂115在周向形成摆动空间C，在关节部11的排列方向上形成近端A与远端B。相邻两个关节部11的限位臂115在周向形成摆动空间C，关节部11可以在摆动空间C内作摆动，相邻两个关节部11的限位臂115沿周向抵接配合以限定两个关节部11的相对摆动角度。机器人手指限位结构可防止关节部11张开并持平时，关节部11过度运动导致关节部11上翻。此外，还可以加强关节部11的强度和硬度，不易受外力弯折而受损，提升关节部11的使用寿命。限位臂115具有呈预定角度错开的第一限位面与第二限位面。相邻两个关节部11装配好后，两个第一限位面相对应，两个第二限位面相对应。相邻两个关节部11相互摆动，在两个第一限位面相抵接或者两个第二限位面相抵接时，可以限定关节部11摆动的极限位置。在关节部11的排列方向上形成近端A与远端B，近端A比远端B靠近于机器人主体。关节部11呈片状，容易成型。关节部11开设安装孔，用于通过紧固件连接其它部件。进一步地，请参阅图5、图6、图8，作为本专利技术提供的机器人手指限位结构的一种具体实施方式，关节部11具有枢接孔111，相邻两个关节部11的枢接孔111穿设有转轴12，使两个关节部11枢接。限位臂115于关节部11的枢接孔111的边缘沿枢接孔111的轴向延伸形成。该结构容易成型，便于转轴12装配于相邻两个关节部11之间。进一步地，作为本专利技术提供的机器人手指限位结构的一种具体实施方式，关节部11具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人手指限位结构，其特征在于，应用于两个枢接的关节部，所述机器人手指限位结构包括设于所述关节部靠近于所述关节部的枢接轴线处的限位臂，相邻两个所述关节部的限位臂沿周向抵接配合以限定相邻两个所述关节部的相对摆动角度，相邻两个所述关节部的限位臂在周向形成摆动空间，在所述关节部的排列方向上形成近端与远端。

【技术特征摘要】
1.机器人手指限位结构，其特征在于，应用于两个枢接的关节部，所述机器人手指限位结构包括设于所述关节部靠近于所述关节部的枢接轴线处的限位臂，相邻两个所述关节部的限位臂沿周向抵接配合以限定相邻两个所述关节部的相对摆动角度，相邻两个所述关节部的限位臂在周向形成摆动空间，在所述关节部的排列方向上形成近端与远端。2.如权利要求1所述的机器人手指限位结构，其特征在于，所述关节部具有枢接孔，相邻两个所述关节部的枢接孔穿设有转轴，所述限位臂于所述关节部的枢接孔的边缘沿所述枢接孔的轴向延伸形成。3.如权利要求2所述的机器人手指限位结构，其特征在于，所述关节部具有枢接筒，所述枢接筒内形成所述枢接孔，所述枢接筒的一端部开设有缺口，且于所述枢接筒靠近所述缺口处形成有所述限位臂，相邻两个所述关节部中的其中一个所述关节部的限位臂对应容纳于另外一个所述关节部的缺口。4.如权利要求2所述的机器人手指限位结构，其特征在于，所述转轴套设有扭簧，所述扭簧的两个扭臂分别抵接于相邻两个所述关节部。5.如权利要求1至4任一项所述的机器人手指限位结构，其特征在于，还包括连接于位于远端的所述关节部的拉绳、及用于使所述拉绳向远端或近端移动的传动机构；所述拉绳向远端移动时所述关节部舒张，所述拉绳向近端移动时所述关节部翻折。6.如权利要求5所述的机器人手指限位结构，其特征在于，所述传动机构包括摆动设置且与所述拉绳的一端相连接的摆动杆、用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，赵坤雷，余文华，赵琦，胡佳文，皮洋钰，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44