This application provides an operating robot with a manipulator arm and a method of detecting the collision of the manipulator arm by using the robot. The robot includes a controller, a trolley and at least one manipulator connected with the trolley. The manipulator comprises multiple joints, each joint including a joint motor and a current detector for detecting the current of the joint motor. The controller is used to collect each driving motor. The current information is used to judge the collision state of the surgical manipulator. Through the operation robot and the detection method, the motor at the joint of the manipulator can stop rotating when the manipulator collides, and the adverse consequences caused by the continuous movement of the manipulator can be avoided.
【技术实现步骤摘要】
具有机械臂的手术机器人及检测机械臂碰撞的方法
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种具有机械臂的手术机器人及检测机械臂碰撞的方法。
技术介绍
在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。同时，常规的微创手术器械是对传统开放性手术器械的简单模仿，自由度少、灵活性低且器械内摩擦力大，会导致传动力的衰减以及医生疲劳，难以避免医生的手颤、疲劳引起的手术的精确度的降低，不便于手术的顺利开展。目前，有机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，这些机器人通常具有多个机械臂，在手术过程中，根据分工不同而在不同的机械臂上安装不同的手术器械，如手术刀、手术剪或内窥镜等。医务人员在操作这些机械臂进行手术的过程中，可能会发生机械臂之间相互碰撞或受到外力作用的情况，这一方面会导致机械臂之间因碰撞而发生损坏，另一方面对于被手术的患者来说是不利的。因此，需要开发一种手术机器人，其在机械臂之间发生碰撞时能够及时控制机械臂停止运动。
技术实现思路
本专利技术提供了一...
【技术保护点】
1.一种具有机械臂的手术机器人，包括控制器、台车以及与所述台车连接的至少一个所述机械臂，所述机械臂包括多个关节，其特征在于，每个所述关节包括关节电机和用于检测所述关节电机电流的电流检测器，所述控制器用于采集每个驱动电机的电流信息并根据所述电流信息判断手术机械臂的碰撞状态。
【技术特征摘要】
1.一种具有机械臂的手术机器人，包括控制器、台车以及与所述台车连接的至少一个所述机械臂，所述机械臂包括多个关节，其特征在于，每个所述关节包括关节电机和用于检测所述关节电机电流的电流检测器，所述控制器用于采集每个驱动电机的电流信息并根据所述电流信息判断手术机械臂的碰撞状态。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述控制器还用于指示所述机械臂的全部关节电机停止转动。3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述关节还包括电机锁死装置以对手术关节电机进行紧急锁死。4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂具有至少六个自由度。5.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂包括末端关节以及分别与第一连臂和第二连臂相连的中间关节，所述末端关节包括与所述台车相连的第一关节以及与所述滑台相连的第六关节。6.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述中间关节包括与所述第一关节转动连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，陈超，龚俊杰，罗栓，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51
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