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本申请提供了一种具有机械臂的手术机器人及利用该机器人检测机械臂碰撞的方法，该机器人包括控制器、台车以及与台车连接的至少一个机械臂，机械臂包括多个关节，每个关节包括关节电机和用于检测关节电机电流的电流检测器，控制器用于采集每个驱动电机的电流信...
该专利属于成都博恩思医学机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都博恩思医学机器人有限公司授权不得商用。

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