主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端制造技术

本实用新型专利技术属于医疗器械技术领域，提供了一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，包括依次连接的机械臂基座(1)、臂端万向关节(7)、上臂(4)、轴接关节(8)、前臂(5)、末端万向关节(9)以及手术器械末端固定器(6)；臂端万向关节(7)与均可绕基点作三维摆动以及可绕轴线转动；轴接关节(8)可绕基点做二维平面摆动；臂端万向关节(7)、轴接关节(8)以及末端万向关节(9)均为电驱动结构。与现有技术相比，本实用新型专利技术的有益效果在于：本实用新型专利技术实现了主端与从端的同构设计，从端的各关节与主端自由度一一对应，降低了系统对主端动作的解析复杂度，提高了设备整体响应速度以及降低动作延迟。

Slave end of master-slave isomorphic laparoscopic minimally invasive surgery robot manipulator

The utility model belongs to the technical field of medical devices, and provides the slave end of a master-slave isomorphic laparoscopic minimally invasive surgery robot, which includes the base (1), the universal joint (7), the upper arm (4), the axis joint (8), the forearm (5), the universal joint (9) and the end fixator (6), the universal joint (7) of the arm end and the three-dimensional swing around the base point. It can rotate around the axis; the axle joint (8) can swing around the base point in two-dimensional plane; the arm universal joint (7), the axle joint (8) and the end universal joint (9) are all electrically driven structures. Compared with the prior art, the beneficial effect of the utility model is that the utility model realizes the isomorphic design of the main end and the slave end, and each joint of the slave end corresponds to the degree of freedom of the main end one by one, which reduces the analytic complexity of the system to the action of the main end, improves the overall response speed of the equipment and reduces the action delay.

【技术实现步骤摘要】
主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端
本技术属于医疗器械
，涉及一种腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，特别涉及一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端。
技术介绍
传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作，除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中，患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言，手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精，减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中，手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言，目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。以达芬奇手术机器人为例，该手术机器人为主从异构型，即医生控制台的主操作端与患者手术车的机械臂结构不同。由于主从两端存在异构，医生对主操作端进行的动作，首先必须通过系统识别该动作特征并分解，对比机械手臂自身结构特点，创造符合机械手臂各部件搭配的运动方式，才能实现两者的动作对应。显而易见的，繁琐的解码与分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，包括依次连接的机械臂基座(1)、上臂(4)、前臂(5)以及手术器械末端固定器(6)；所述上臂(4)一端通过一臂端万向关节(7)连接在所述机械臂基座(1)上，另一端通过一轴接关节(8)与所述前臂(5)的一端相连接，所述手术器械末端固定器(6)通过一末端万向关节(9)与所述前臂(5)的另一端相连接；所述臂端万向关节(7)与末端万向关节(9)均可绕基点作三维摆动以及可绕轴线转动，其中三维摆动的空间最大摆角均为90°～135°，轴线转动的最大自转角为30°～60°；所述轴接关节(8)可绕基点做二维平面摆动，其中二维平面摆动的平面最大摆角为1...

【技术特征摘要】
1.一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，包括依次连接的机械臂基座(1)、上臂(4)、前臂(5)以及手术器械末端固定器(6)；所述上臂(4)一端通过一臂端万向关节(7)连接在所述机械臂基座(1)上，另一端通过一轴接关节(8)与所述前臂(5)的一端相连接，所述手术器械末端固定器(6)通过一末端万向关节(9)与所述前臂(5)的另一端相连接；所述臂端万向关节(7)与末端万向关节(9)均可绕基点作三维摆动以及可绕轴线转动，其中三维摆动的空间最大摆角均为90°～135°，轴线转动的最大自转角为30°～60°；所述轴接关节(8)可绕基点做二维平面摆动，其中二维平面摆动的平面最大摆角为180°；所述臂端万向关节(7)、所述轴接关节(8)以及所述末端万向关节(9)均为电驱动结构。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾文彬，
申请(专利权)人：佛山市碧盈医疗器材有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44