基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人及其控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人，具有由球型件和关节座组成的球窝关节，关节座内具有用于驱动球型件在其中三维旋转的第一滚轴和第二滚轴，还安装有用于采集球型件相对其三维旋转的感应器。球型件的中心顺序穿设有旋转通道管、进退通道管和手术器械。本发明专利技术同时提供基于相同结构原理的控制装置。本发明专利技术利用球窝关节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构，而且控制装置和执行装置结构相同，有触觉反馈给操作者，提升了手术机器人的便携性及操作性。

Surgical Robot Based on Spherical Fossa Joint and Tactile Feedback and Its Control Device

The present invention provides an operating robot based on spherical socket joint and tactile feedback. It has spherical socket joint consisting of spherical parts and joint seats. There are first and second rollers for driving spherical parts to rotate in three dimensions in the joint seat, and sensors for collecting spherical parts to rotate relative to their three dimensions are also installed. The center of the spherical part is sequentially pierced with a rotating channel tube, a forward and backward channel tube and surgical instruments. The invention also provides a control device based on the same structural principle. The invention simplifies the structure of the operation robot and the control device by utilizing the three-dimensional rotation ability of the spherical fossa joint, and the control device and the execution device have the same structure, and have tactile feedback to the operator, thus improving the portability and operability of the operation robot.

【技术实现步骤摘要】
基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人及其控制装置
本专利技术涉及一种手术机器人系统，具体涉及一种基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人及其控制装置。
技术介绍
随着科技的进步，越来越多的微创外科手术开始使用手术机器人。微创外科手术中手术器械通过体表固定的小切口进入体内完成手术，鉴于体表切口的约束和患者的手术安全性，要求手术器械在切口处做定点运动。目前，采用以下三种方案实现手术器械的定点运动。一、被动式关节：通过运动链前端关节运动间接实现手术器械绕切口的运动，在运动过程中依靠体表对手术器械的反作用力保证定点运动。这种方法可以保证病人的安全性却不易于调整手术器械姿态。二、机械结构：通过机械结构的运动特点实现定点运动，可以保证定点运动的机构有：1、圆弧轨道机构，只要保证患者的体表切口位于圆弧轨道的圆心处就可以保证手术器械的定点运动，但这种机构的驱动问题不易解决。2、轴直接驱动机构，只要使得体表切口位于驱动轴线上便可实现定点运动，但只能实现一个摆动方向上的定点运动。3、复合平行四杆机构，利用两个平行四杆的叠加运动实现定点运动，这种机构加工精度要求较高，实现起来比较困难，且体积较大、不利于手术操作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：具有由球型件和关节座组成的球窝关节，所述关节座内具有驱动组件，所述关节座内还具有限位件，所述球型件的中心有通孔；所述球型件上还连接有通道管。

【技术特征摘要】
1.一种基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：具有由球型件和关节座组成的球窝关节，所述关节座内具有驱动组件，所述关节座内还具有限位件，所述球型件的中心有通孔；所述球型件上还连接有通道管。2.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件和驱动电机，驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。3.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述通道管的管壁上安装有驱动座，驱动座内安装有用于驱动穿过物沿球型件进退的第一驱动组件，所述第一驱动组件与穿过物啮合，所述穿过物是穿过通道管的手术器械。4.根据权利要求3所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述球型件内安装有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动穿过物沿球型件内壁旋转。5.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述球型件内穿设通道管，球型件与通道管的连接方式是可拆卸连接。6.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杨，郑兴，
申请(专利权)人：泗洪县正心医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32