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本发明提供一种基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人，具有由球型件和关节座组成的球窝关节，关节座内具有用于驱动球型件在其中三维旋转的第一滚轴和第二滚轴，还安装有用于采集球型件相对其三维旋转的感应器。球型件的中心顺序穿设有旋转通道管、进退通道管和...
该专利属于泗洪县正心医疗技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过泗洪县正心医疗技术有限公司授权不得商用。

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