An ultra-dexterous surgical system is provided, which includes one or more surgical arms that can be connected to fixtures and constructed to support one or more surgical tools. The system may include an electronic control system configured to communicate electronically with a robotic surgical tool. The control system can electrically control the operation of surgical tools. The system may include a portable handheld controller, which can be actuated by a surgeon to enable one or more control signals to be transmitted via an electronic control system to the one or more surgical tools to operate the surgical tools. Portable handheld controllers can provide the control signals from multiple locations in the operating area, allowing surgeons to move during surgery and remotely operate surgical tools according to different locations in the operating area.
【技术实现步骤摘要】
超灵巧型手术系统本申请是申请日为2014年3月13日、国家申请号为201480021279.X(PCT申请号为PCT/US2014/026115)、名称为“超灵巧型手术系统”的中国专利申请的分案申请。
手术机器人允许外科医生以微创的方式给病人动手术。本申请涉及手术系统和方法,更具体地涉及一种具有一个或更多个超灵巧手术臂和一个或更多个超灵巧手术工具的手术系统,以及操作该手术系统的方法。
技术介绍
目前,外科医生必须在利用了许多技术的微创外科手术的独立模式之间做选择。腹腔镜手术通常分为两类:使用手动工具的腹腔镜手术和使用机器人工具的腹腔镜手术。在使用手动工具的腹腔镜手术中,通常通过小的切口来实施手术。手动工具可以关于支点平移、旋转和/或移动。对于绕支点旋转的手动工具,外科医生抓握工具的把手。当外科医生沿一个方向移动把手时,工具的远端沿另一方向移动。由此产生的工具的远端相对于工具的近端的运动的运动可能并非是自然的,从而需要外科医生练习这种技术。腹腔镜工具的运动通过腹腔镜相机捕捉。腹腔镜相机具有就像手动工具一样通过切口插入到身体中的长轴。腹腔镜相机定位成观察手动工具的远端并拍摄工具的远端的运动。显示器通常显示工具相对于相机的参照系的运动。对于绕支点旋转的手动工具,工具基于腹腔镜相机的图像而在可能并不明显的极坐标系统中移动。另一腹腔镜手术的模式为机器人手术。在市售的机器人手术系统中,大型机器人臂控制机器人工具。工具插入到小的切口中。机器人工具的远端通常包括用于在病人身体内进行手术的端部执行器(例如,抓握器、吻合器等)。端部执行器在机器人臂的能力的限制内的空间中平移。 ...
【技术保护点】
1.一种手术系统,包括:能够联接至固定物的一个或更多个电动机械臂;一个或更多个电动机械工具,所述一个或更多个电动机械工具由所述一个或更多个电动机械臂支承以限定一个或更多个电动机械臂同工具的组件;电子控制系统,所述电子控制系统配置成与所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件电通信,所述控制系统配置成控制所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件的操作;以及一个或更多个便携式手持控制器,所述一个或更多个便携式手持控制器能够致动成将一个或更多个控制信号经由所述电子控制系统传送至所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件以操作所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件,其中,所述一个或更多个便携式手持控制器配置成从操作区的多个位置来提供所述一个或更多个控制信号,从而允许外科医生能够在外科手术期间移动以及从所述操作区的不同位置操作所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件。
【技术特征摘要】
2013.03.15 US 61/791,248;2013.11.20 US 61/906,802;1.一种手术系统,包括:能够联接至固定物的一个或更多个电动机械臂;一个或更多个电动机械工具,所述一个或更多个电动机械工具由所述一个或更多个电动机械臂支承以限定一个或更多个电动机械臂同工具的组件;电子控制系统,所述电子控制系统配置成与所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件电通信,所述控制系统配置成控制所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件的操作;以及一个或更多个便携式手持控制器,所述一个或更多个便携式手持控制器能够致动成将一个或更多个控制信号经由所述电子控制系统传送至所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件以操作所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件,其中,所述一个或更多个便携式手持控制器配置成从操作区的多个位置来提供所述一个或更多个控制信号,从而允许外科医生能够在外科手术期间移动以及从所述操作区的不同位置操作所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件。2.根据权利要求1所述的手术系统,其中,所述多个位置中的一个位置在病人的手术台的旁边。3.根据权利要求1所述的手术系统,其中,所述多个位置中的一个位置是远程控制台。4.根据权利要求2所述的手术系统,其中,所述一个或更多个便携式手持控制器能够从所述手术台的旁边进行操作,从而允许外科医生同时地用一只手操作手动工具并经由所述一个或更多个便携式手持控制器用另一只手操作电动机械臂和工具组件。5.根据权利要求4所述的系统,其中,所述电动机械臂同工具的组件以及所述手动工具独立于彼此操作或以彼此同步的方式操作。6.根据权利要求4所述的系统,其中,所述电动机械臂同工具的组件以及所述手动工具在彼此对准、彼此部分对准或彼此独立的参照系中操作。7.根据权利要求1所述的手术系统,其中,所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件能够在相同的手术工作空间中同时操作。8.根据权利要求1所述的手术系统,其中,所述一个或更多个便携式手持控制器中的至少一个便携式手持控制器是无线的并且以无线的方式传送所述一个或更多个控制信号。9.根据权利要求1所述的手术系统,其中,所述固定物联接至手术台。10.根据权利要求1所述的系统,其中,所述一个或更多个电动机械臂中的每个电动机械臂均包括3个自由度。11.根据权利要求1所述的系统,其中,所述一个或更多个便携式手持控制器在所述操作区内的位置被追踪。12.根据权利要求1所述的系统,还包括可视化系统,所述可视化系统配置成接收来自一个或更多个源的输入信号,其中所述一个或更多个源包括一个或更多个相机,所述可视化系统配置成在外科医生视线内的一个或更多个监视器上显示手术工作空间的图像。13.根据权利要求1所述的系统,其中,所述一个或更多个便携式手持控制器配置成选择性地操作所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件。14.根据权利要求13所述的系统,还包括离合器,所述离合器能够致动成使所述一个或更多个便携式手持控制器与所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件选择性地接合及断开,从而选择性地操作所述一个或更多个电动机械臂同工具的组件。15.根据权利要求1所述的手术系统,还包括用户界面,所述用户界面能够操作成使所述一个或更多个便携式手持控制器中的一个便携式手...
【专利技术属性】
技术研发人员:帕布洛·爱德华多·加西亚·基尔罗伊,托马斯·D·伊根,卡伦·沙克斯皮尔·柯尼希,
申请(专利权)人:SRI国际公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。