The invention provides a spherical socket joint operation robot and a control device, which has a spherical socket joint consisting of a spherical part and a joint seat. The joint seat has a first driving component and a second driving component for driving the spherical part to rotate in three dimensions, and can drive the movement of the surgical instrument through the center of the spherical part together. The center of the spherical part can also be provided with a third driving component to increase the freedom of the surgical instruments. The invention also provides a control device based on the same structural principle. The invention simplifies the structure of the operation robot and the control device by utilizing the three-dimensional rotation ability of the spherical fossa joint, and the control device and the execution device have the same structure, thus improving the portability and operability of the operation robot.
【技术实现步骤摘要】
一种球窝关节手术机器人及其控制装置
本专利技术涉及一种手术机器人系统，具体涉及一种球窝关节手术机器人及其控制装置。
技术介绍
随着科技的进步，越来越多的微创外科手术开始普及。微创手术具有创伤小、患者较容易恢复等优点，随着医用内窥镜技术的发展，微创手术越来越得到广泛的应用。但微创手术的观察视野狭小、手术区域不灵活，因此其手术难度比一般的普通手术难度要大得多。需要一名主刀医师和一名持镜操作师进行完美的配合，才能使一场手术达到理想的效果。而两者间的默契需要主刀医师和持镜操作师长期配合才能形成，且中间还存在很多不稳定的因素。微创外科手术中内窥镜通过体表固定的小切口进入体内完成手术，鉴于体表切口的约束和患者的手术安全性，要求内窥镜在切口处做定点运动。目前达芬奇机器人是世界上商品化和临床化最成功的微创机器人，该机器人采用的开环平行四边形远心定位机构，依靠钢带同步约束来实现平行四边机构，该机构的缺点是在装配时需要借助装置寻找远心定位点。被动臂采用基于移动平台的机械臂集成，这种方式的缺点是整个机械系统体积较大，为了便于术前调整需要被动臂具有四个自由度，导致悬臂梁较长，使得机器人整...
【技术保护点】
1.一种球窝关节手术机器人，具有由球型件和关节座组成的球窝关节，其特征在于：所述关节座具有限位件，所述关节座内具有至少两组驱动组件，所述驱动组件用于驱动球型件运动；所述球型件上设有手术器械。
【技术特征摘要】
1.一种球窝关节手术机器人，具有由球型件和关节座组成的球窝关节，其特征在于：所述关节座具有限位件，所述关节座内具有至少两组驱动组件，所述驱动组件用于驱动球型件运动；所述球型件上设有手术器械。2.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述两组驱动组件是结构相同或相似的第一驱动组件和第二驱动组件。3.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述球型件的中心有通孔，所述通孔内穿设有手术器械。4.根据权利要求3所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述通孔内安装有第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动手术器械运动。5.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述球型件上设有可伸缩杆，所述可伸缩杆上设有手术器械。6.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑杨，郑兴，
申请(专利权)人：泗洪县正心医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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