一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机制造技术

本实用新型专利技术属于复合式固定翼无人机技术领域，公开了一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机，包括无人机本体以及激光雷达；还包括第一减震组件和第二减震组件；无人机本体、第一减震组件、第二减震组件以及激光雷达从上到下顺次设置。本实用新型专利技术通过设置第一减震组件减弱无人机传递给激光雷达的振动，并设置第二减震组件减弱第一减震组件与激光雷达之间的振动，使无人机传递给激光雷达的振动被极大地削弱，从而提高激光雷达测量的准确性；其次，通过设置导轨、滑块以及锁紧螺钉，极大地方便了第一减震组件与无人机本体之间的装拆，方便维护。

A Composite Fixed-Wing UAV with Lidar

The utility model belongs to the technical field of composite fixed-wing UAV, and discloses a composite fixed-wing UAV with lidar, including the UAV body and the lidar, including the first shock absorption component and the second shock absorption component, the UAV body, the first shock absorption component, the second shock absorption component and the sequential setting of the lidar from top to bottom. The utility model reduces the vibration transmitted by the UAV to the lidar by setting the first shock absorption component, and the second shock absorption component reduces the vibration between the first shock absorption component and the lidar, so that the vibration transmitted by the UAV to the lidar is greatly weakened, thereby improving the accuracy of the lidar measurement; secondly, by setting the guide rail, slider and locking screw, the lidar measurement accuracy is greatly improved. The installation and disassembly between the first shock absorption component and the UAV body are convenient for maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机
本技术属于复合式固定翼无人机
，具体涉及一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机。
技术介绍
目前，移动测图系统在林业资源调查、交通设施监测以及隧道测量等领域已显现出广阔的应用前景。全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)与惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU，又可称惯性导航系统)组合导航几乎是主流移动测图系统的标配，但这些系统在GPS信号失效的情况很难有效工作。SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与制图)技术可以克服上述不足，同时还能降低三维测图系统整体成本。将SLAM技术应用于移动测量已成为国际上的研究热点，在现代三维测绘、无人驾驶和智能机器人领域具有广泛需求。目前流行的移动测量方案主要有三种：基于激光的SLAM、基于双目视觉的SLAM以及基于深度相机的SLAM。其中，基于激光的SLAM是目前相对稳定及可靠的方式。然而，现有技术中将SLAM技术应用于基于激光雷达的移动测图系统时，激光雷达直接安装在无人机的机体上，而机体在空中作业时时常会发生颠簸，所以激光雷达也会随着机体的颠簸发生振动，从而降低了激光雷达测量的准确性。因此本领域技术人员有必要提出一种减轻激光雷达振动的减震结构。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的上述问题，本技术目的在于提供一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机。本技术所采用的技术方案为：一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机，包括无人机本体以及激光雷达；还包括第一减震组件和第二减震组件；所述无人机本体、第一减震组件、第二减震组件以及激光雷达从上到下顺次设置；所述第一减震组件包括底座、螺母、浮动杆、胶套、金属套、第一弹簧以及第二弹簧；所述底座的顶端面开始有安装孔；所述安装孔的顶端设有与所述螺母螺纹配合的内螺纹；所述浮动杆呈上小下大的台阶状，浮动杆的大端设置在安装孔内，浮动杆的小端向上延伸至底座的外部，浮动杆的小端与无人机本体连接；所述胶套套接在浮动杆的大端；所述金属套套接在胶套外，且金属套的外径与安装孔适配；所述第二弹簧的两端分别抵靠在安装孔的孔底和浮动杆的大端；所述第一弹簧的两端分别抵靠在螺母和浮动杆的大端；所述螺母上开设有避让浮动杆的小端的第一避让孔；所述第二减震组件包括从上到下顺次设置的第一金属板和第二金属板；所述第一金属板和第二金属板之间设置有第一胶垫；所述第一金属板与激光雷达之间设置有第二胶垫；所述第一金属板和第二金属板两者中至少一者与所述底座固定连接。进一步地，所述无人机本体的底部连接有导轨；所述导轨的侧面开设有滑槽；所述滑槽内设置有滑块，滑槽的侧壁开设有至少一个螺纹通孔，所述螺纹通孔内螺纹连接有锁紧螺钉；所述滑块与浮动杆的小端固定连接。进一步地，所述第一弹簧与浮动杆的大端之间以及第二弹簧与浮动杆的大端之间均设置有垫板；且第一弹簧与浮动杆的大端之间的垫板开设有避让浮动杆小端的第二避让孔。进一步地，所述底座的外圆面上凸设有法兰；所述法兰的端面上开设有连接孔。进一步地，所述连接孔为螺钉过孔。进一步地，所述浮动杆的小端的顶部设有外螺纹。进一步地，所述螺母的顶部凸设有凸缘；所述凸缘的外表面上开设有扳手槽。进一步地，所述螺母的顶端凸设有凸缘；所述凸缘的外表面开设有至少一个圆孔；所述圆孔的轴线沿螺母的径向设置。进一步地，所述底座的外表面上开设有扳手槽。本技术的有益效果为：本技术通过设置第一减震组件减弱无人机传递给激光雷达的振动，并设置第二减震组件减弱第一减震组件与激光雷达之间的振动，使无人机传递给激光雷达的振动被极大地削弱，从而提高激光雷达测量的准确性；其次，通过设置导轨、滑块以及锁紧螺钉，极大地方便了第一减震组件与无人机本体之间的装拆，方便维护；并且，通过设置垫板，阻止了金属套和胶套的轴向移动，防止金属套和胶套两者与浮动杆分离。附图说明图1是本技术的一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机的结构示意图；图2是图1所示的一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机中第一减震组件的结构示意图。图中：1-无人机本体；2-导轨；3-滑块；4-锁紧螺钉；5-第一浮动组件；51-浮动杆；52-螺母；53-第一弹簧；54-底座；55-金属套；56-胶套；57-垫板；58-第二弹簧；6-第二减震组件；61-第二金属板；62-第一金属板；63-第一胶垫；64-第二胶垫；7-激光雷达。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步阐述。如图1-2所示，本实施例的一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机，包括无人机本体1以及激光雷达7；还包括第一减震组件5和第二减震组件6；所述无人机本体1、第一减震组件5、第二减震组件6以及激光雷达7从上到下顺次设置；无人机本体1采用现有技术实现，具体地，本实施例中，无人机本体采用神州华星HX-2号无人机实现。激光雷达7采用现有技术实现，具体地，本实施例中，激光雷达7采用型号为VUX-1UAV的无人机载激光雷达系统实现。请参阅图2，本实施例中的第一减震组件5包括底座54、螺母52、浮动杆51、胶套56、金属套55、第一弹簧53以及第二弹簧58；所述底座54的顶端面开始有安装孔；所述安装孔的顶端设有与所述螺母52螺纹配合的内螺纹；所述浮动杆51呈上小下大的台阶状，浮动杆51的大端设置在安装孔内，浮动杆51的小端向上延伸至底座54的外部，浮动杆51的小端与无人机本体1连接；所述胶套56套接在浮动杆51的大端；所述金属套55套接在胶套56外，且金属套55的外径与安装孔适配；所述第二弹簧58的两端分别抵靠在安装孔的孔底和浮动杆51的大端；所述第一弹簧53的两端分别抵靠在螺母52和浮动杆51的大端；所述螺母52上开设有避让浮动杆51的小端的第一避让孔。为了减轻第一减震组件5的重量，本实施例中，底座54、螺母52、浮动杆51以及金属套55均可以采用铝合金等轻质材料制成。第一弹簧53以及第二弹簧58减弱了上下方向的振动，而胶套56则减弱其他移动以及转动方向的振动。胶套56可以采用硅橡胶等现有材料制成。为了防止胶套56以及金属套56从浮动杆51的大端分离，本实施例中，请参阅图2，所述第一弹簧53与浮动杆51的大端之间以及第二弹簧58与浮动杆51的大端之间均设置有垫板57；且第一弹簧53与浮动杆51的大端之间的垫板57开设有避让浮动杆51小端的第二避让孔。为了方便拧紧螺母52，本实施例中，请参阅图2，螺母52的顶部凸设有凸缘；所述凸缘的外表面上开设有扳手槽。通过设置扳手槽，可以使用开口扳手等工具拧紧螺母52。还可以采用另一种方式实现螺母52的锁紧：螺母52的顶端凸设有凸缘；所述凸缘的外表面开设有至少一个圆孔；所述圆孔的轴线沿螺母52的径向设置。通过将圆棒等零件插入圆孔中，即可旋转螺母52，达到拧紧螺母52的目的。当圆孔只开设一个时，当圆孔旋转180度后，操作者将不好旋转圆棒，因此可以设置多个圆孔来解决这个问题。即上一个圆孔旋转一定角度远离操作者时，另一个圆孔就会旋转到靠近操作人员这一侧，从而方便操作者操作。为了方便在拧紧螺母52时底座54固定，所述底座54的外表面上开设有扳手槽。从而通过使用扳手等工具将底座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机，包括无人机本体(1)以及激光雷达(7)；其特征在于：还包括第一减震组件(5)和第二减震组件(6)；所述无人机本体(1)、第一减震组件(5)、第二减震组件(6)以及激光雷达(7)从上到下顺次设置；所述第一减震组件(5)包括底座(54)、螺母(52)、浮动杆(51)、胶套(56)、金属套(55)、第一弹簧(53)以及第二弹簧(58)；所述底座(54)的顶端面开始有安装孔；所述安装孔的顶端设有与所述螺母(52)螺纹配合的内螺纹；所述浮动杆(51)呈上小下大的台阶状，浮动杆(51)的大端设置在安装孔内，浮动杆(51)的小端向上延伸至底座(54)的外部，浮动杆(51)的小端与无人机本体(1)连接；所述胶套(56)套接在浮动杆(51)的大端；所述金属套(55)套接在胶套(56)外，且金属套(55)的外径与安装孔适配；所述第二弹簧(58)的两端分别抵靠在安装孔的孔底和浮动杆(51)的大端；所述第一弹簧(53)的两端分别抵靠在螺母(52)和浮动杆(51)的大端；所述螺母(52)上开设有避让浮动杆(51)的小端的第一避让孔；所述第二减震组件(6)包括从上到下顺次设置的第一金属板(62)和第二金属板(61)；所述第一金属板(62)和第二金属板(61)之间设置有第一胶垫(63)；所述第一金属板(62)与激光雷达(7)之间设置有第二胶垫(64)；所述第一金属板(62)和第二金属板(61)两者中至少一者与所述底座(54)固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种搭载激光雷达的复合式固定翼无人机，包括无人机本体(1)以及激光雷达(7)；其特征在于：还包括第一减震组件(5)和第二减震组件(6)；所述无人机本体(1)、第一减震组件(5)、第二减震组件(6)以及激光雷达(7)从上到下顺次设置；所述第一减震组件(5)包括底座(54)、螺母(52)、浮动杆(51)、胶套(56)、金属套(55)、第一弹簧(53)以及第二弹簧(58)；所述底座(54)的顶端面开始有安装孔；所述安装孔的顶端设有与所述螺母(52)螺纹配合的内螺纹；所述浮动杆(51)呈上小下大的台阶状，浮动杆(51)的大端设置在安装孔内，浮动杆(51)的小端向上延伸至底座(54)的外部，浮动杆(51)的小端与无人机本体(1)连接；所述胶套(56)套接在浮动杆(51)的大端；所述金属套(55)套接在胶套(56)外，且金属套(55)的外径与安装孔适配；所述第二弹簧(58)的两端分别抵靠在安装孔的孔底和浮动杆(51)的大端；所述第一弹簧(53)的两端分别抵靠在螺母(52)和浮动杆(51)的大端；所述螺母(52)上开设有避让浮动杆(51)的小端的第一避让孔；所述第二减震组件(6)包括从上到下顺次设置的第一金属板(62)和第二金属板(61)；所述第一金属板(62)和第二金属板(61)之间设置有第一胶垫(63)；所述第一金属板(62)与激光雷达(7)之间设置有第二胶垫(64)；所述第一金属板(62)和第二金属板(61)两者中至少一者与所述底座(54)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种搭载激光雷达的复合式固定翼无...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋晖，王斌，苏俐俐，周威，
申请(专利权)人：广东万虹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44