一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，包括连接在飞行平台和双圆盘锯间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于双圆盘锯的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着驱动双圆盘锯的两个刀具电机、两个转速传感器与两个温度传感器、两个电流传感器。本实用新型专利技术能够实现自动进行退出作业刀具，并结合双作业刀具的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护双作业刀具和机器人的作用。

A Double Saw Tool Control Device for Barrier Cleaning Air Robot

The utility model discloses a double-saw cutter control device for a barricade clearing aerial robot, which comprises a protective joint connected to the operating arm between the flying platform and the double-disk saw. The protective joint is built with an axial force sensor, pitching moment sensor, heading moment sensor and rolling moment sensor which perceive the action of the barricade on the double-disk saw, and a pitching moment sensor, a heading moment sensor and a rolling moment sensor. The roll moment sensor is connected to the flight controller in the flight platform, the flight controller is connected to the tool controller and the flight power device, and the tool controller is connected to two tool motors, two speed sensors, two temperature sensors and two current sensors which drive the double disc saw. The utility model can realize the automatic withdrawal of the working cutter, and real-time monitor the overload, blocking and damage status by combining the rotational speed, current and temperature values of the dual-working cutter, and timely retreat and treatment, thus playing the role of protecting the dual-working cutter and the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置
本技术涉及一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，属于输电线路树障清理装置

技术介绍
树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为树木的增生极大地影响了输电线路的运行安全。各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力对辖区内的树障进行清理整治，目前主要依赖于人工清理，效率不高，安全风险大，因此需要一种电力线路通道树障自动清理空中机器人。当空中机器人进行树障清理时，前端刀具会受到树木的轴向反作用力以及上下俯仰、左右偏航、滚转等反作用力矩，不利于空中机器人的飞行姿态稳定与控制。此外，目前园林修剪树枝多采用单锯类型的清理刀具，若将该类刀具直接安装于空中机器人上进行树障清理，刀具的水平受力不对称，易给空中机器人带来航向推斥力矩，一方面影响空中机器人力与力矩的平衡，另一方面造成刀具与树枝之间的打滑，导致切割效率不高。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是：提供一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，能够实现空中机器人及其双锯刀具的安全保护，以解决现有技术中存在的的问题。本技术采取的技术方案为：一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，包括连接在飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，其特征在于：包括连接在飞行平台（1）和双圆盘锯（8）间的作业臂上的保护关节（3），保护关节（3）内置有感知树障作用于双圆盘锯（8）的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器连接到飞行平台（1）内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器（5）和飞行平台（1）内的飞行动力装置，刀具控制器（5）连接着驱动双圆盘锯（8）的两个刀具电机（7）、感知双圆盘锯（8）转速与温度的两个转速传感器与两个温度传感器（9）、感知两个刀具电机（7）工作电流...

【技术特征摘要】
1.一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，其特征在于：包括连接在飞行平台（1）和双圆盘锯（8）间的作业臂上的保护关节（3），保护关节（3）内置有感知树障作用于双圆盘锯（8）的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器连接到飞行平台（1）内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器（5）和飞行平台（1）内的飞行动力装置，刀具控制器（5）连接着驱动双圆盘锯（8）的两个刀具电机（7）、感知双圆盘锯（8）转速与温度的两个转速传感器与两个温度传感器（9）、感知两个刀具电机（7）工作电流的两个电流传感器；保护关节（3）包括固定叉（1201）、十字轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨忠，徐浩，高承贵，袁正梅，王炜，陶坤，李捷文，王少辉，常乐，
申请(专利权)人：南京太司德智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32