一种树障清理空中机器人的刀具保护装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种树障清理空中机器人的刀具保护装置，包括连接在飞行平台和作业刀具间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于作业刀具的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着刀具电机、感知作业刀具转速与温度的转速传感器与温度传感器、感知刀具电机工作电流的电流传感器。本实用新型专利技术保护关节中设置能够感知圆盘锯受力或力矩的传感器，当大于设定值时，自动进行退出作业刀具，并结合圆盘锯的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护圆盘锯和机器人的作用。

A Tool Protection Device for Barrier Cleaning Air Robot

The utility model discloses a tool protection device for a barricade clearing aerial robot, which comprises a protective joint connected to a working arm between a flying platform and a working tool. The protective joint is provided with an axial force sensor, a pitching moment sensor, a pitching moment sensor, a heading moment sensor and a roll moment sensor which senses the axial force, a pitching moment sensor acting on the working tool by the barricade. Torque sensors are connected to flight controllers in flight platforms, flight controllers are connected to tool controllers and flight power devices, and tool controllers are connected to tool motors, speed sensors and temperature sensors that sense the speed and temperature of working tools, and current sensors that sense the working current of tool motors. The protective joint of the utility model is equipped with a sensor which can sense the force or moment of a circular saw. When the force or moment of the circular saw is greater than the set value, the tool can automatically withdraw from the operation. The overload, blockage and damage status can be monitored in real time by combining the rotational speed, current and temperature values of the circular saw, and the sensor can retreat and deal with in time to protect the circular saw and the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种树障清理空中机器人的刀具保护装置
本技术涉及一种树障清理空中机器人的刀具保护装置，属于输电线路树障清理装置

技术介绍
树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为树木的增生极大地影响了输电线路的运行安全。各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力对辖区内的树障进行清理整治，目前主要依赖于人工清理，效率不高，安全风险大，因此需要一种电力线路通道树障自动清理空中机器人。当空中机器人进行树障清理时，前端刀具会受到树木的轴向反作用力以及上下俯仰、左右偏航、滚转等反作用力矩，不利于空中机器人的飞行姿态稳定与控制。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是：提供一种树障清理空中机器人的刀具保护装置，能够实现机器人作业刀具和飞行机器人的保护，以解决现有技术中存在的的问题。本技术采取的技术方案为：一种树障清理空中机器人的刀具保护装置，包括连接在飞行平台和作业刀具间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于作业刀具的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器连接到飞行平台内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种树障清理空中机器人的刀具保护装置，其特征在于：包括连接在飞行平台(1)和作业刀具(8)间的作业臂上的保护关节(3)，保护关节(3)内置有感知树障作用于作业刀具(8)的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器连接到飞行平台(1)内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器(5)和飞行平台(1)内的飞行动力装置，刀具控制器(5)连接着驱动作业刀具(8)的刀具电机(7)、感知作业刀具(8)转速与温度的转速传感器与温度传感器(9)、感知刀具电机(7)工作电流的电流传感器。

【技术特征摘要】
1.一种树障清理空中机器人的刀具保护装置，其特征在于：包括连接在飞行平台(1)和作业刀具(8)间的作业臂上的保护关节(3)，保护关节(3)内置有感知树障作用于作业刀具(8)的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，轴向力传感器、俯仰力矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨忠，徐浩，高承贵，袁正梅，陶坤，王炜，李捷文，王少辉，常乐，
申请(专利权)人：南京太司德智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32