确定自主行驶的机动车的轨迹的方法、控制装置和机动车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种确定自主行驶的机动车的轨迹的方法、控制装置和机动车。本发明专利技术涉及一种确定自主行驶的机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)的方法。本发明专利技术设置为，在车辆传感器(5)检测(P1)到障碍物(1)时，控制装置(8)计算机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)，所述备选轨迹代替机动车(4)的原始轨迹的至少一部分，使得轨迹(T1,T2,T3)具有至少一个扰动加数(y1‑y7)的最小扰动总和(S1,S2,S3)，扰动加数由相应的加权因数(w1‑w7)和相应的扰动值(x1‑x7)构成。

Method, control device and locomotive for determining locus of autonomous driving locomotive

The invention relates to a method, a control device and a motor vehicle for determining the trajectory of an autonomous driving motor vehicle. The invention relates to a method for determining the alternative trajectory (T1, T2, T3) of an autonomous driving motor vehicle (4). The invention is arranged as follows: when vehicle sensor (5) detects (P1) to obstacle (1), control device (8) computer electric vehicle (4) alternative trajectory (T1, T2, T3), the alternative trajectory replaces at least part of the original trajectory of motor vehicle (4), so that the trajectory (T1, T2, T3) has at least one perturbation sum (S1, S2, S3) of perturbation additions (w1 y7) and the perturbation additions are determined by corresponding weighting factors (w7) and (w7). The corresponding perturbation value (x1 x7) is composed.

【技术实现步骤摘要】
确定自主行驶的机动车的轨迹的方法、控制装置和机动车
本专利技术涉及一种确定自主行驶的机动车的轨迹的方法以及控制装置和机动车。
技术介绍
为了在自主控制车辆的情况下保持机动车的负荷和车辆乘员的舒适度下降最小，需要考虑速度或者行车轨迹的变化。当出现障碍物并且跟随原始轨迹会导致车辆损坏或者乘员受伤时，这种考虑是强制性的。在选择备选轨迹时，期望选择使得机动车和车辆乘员的负荷最小的备选轨迹。在DE102013200385A1中描述了一种用于在不平的路面上行驶时辅助车辆的驾驶员的方法和装置。在一个功能特点中设置为，确定用于在理想的轨迹上引导车辆的信息，并且借助驾驶员辅助系统自主地控制机动车的方向，其中，读入关于机动车周围的环境的信息，以避免其它危险。在DE102012018122A1中描述了一种在行车路径上为了绕开不平路面而对机动车的自主引导。在此，提出了在行车路径上依据规划的额定轨迹自主引导机动车，其中，依据识别出的不平路面规划额定轨迹。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供一种使得由于障碍物造成的机动车和机动车乘员的负荷最小的方法。按照本专利技术，提供一种确定自主行驶的机动车的备选轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定自主行驶的机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)的方法，其中，从原始轨迹出发，在车辆传感器(5)检测(P1)到障碍物(1)时，通过控制装置(8)计算机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)，所述备选轨迹代替机动车(4)的原始轨迹的至少一部分，其特征在于，所述轨迹(T1,T2,T3)具有扰动加数(y1‑y7)的最小扰动总和(S1,S2,S3)，扰动加数由相应的加权因数(w1‑w7)和相应的扰动值(x1‑x7)构成。

【技术特征摘要】
2017.07.19 DE 102017212373.71.一种确定自主行驶的机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)的方法，其中，从原始轨迹出发，在车辆传感器(5)检测(P1)到障碍物(1)时，通过控制装置(8)计算机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)，所述备选轨迹代替机动车(4)的原始轨迹的至少一部分，其特征在于，所述轨迹(T1,T2,T3)具有扰动加数(y1-y7)的最小扰动总和(S1,S2,S3)，扰动加数由相应的加权因数(w1-w7)和相应的扰动值(x1-x7)构成。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个扰动加数(y1-y7)借助量化函数描述车辆动态变化和/或车辆磨损和/或燃料消耗和/或车辆乘员的负荷。3.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述备选轨迹(T1,T2,T3)确定自适应底盘和/或自适应垂直动态调节系统的参数。4.按照上述权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：F贝雷克，M布卢门特里特，S库克拉，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE