车辆盲区侦测方法技术

一种车辆盲区侦测方法，适用于耦接配置于车辆上的一或多个摄影机的电子装置，该方法包括：在该摄影机所取得的当前帧画面中设立捕获区域，并对进入该捕获区域的物体进行侦测，将符合捕获条件的该物体与该物体的位置信息被加入跟踪列表中；对在早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在该当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中；以及依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断。本发明专利技术具有计算量小、耗时短、侦测灵敏度高、漏报率低等优点，且所侦测的物体不局限于特定类别。

【技术实现步骤摘要】
车辆盲区侦测方法
本专利技术有关于车辆盲区侦测方法，特别是有关于基于光流法运算的车辆盲区侦测方法。
技术介绍
随着机动车辆数量的持续增加，交通道路上的车流量也迅速增长，因而导致道路交通事故发生率亦呈逐年恶化的趋势。尤其对于一般车辆而言，车辆两侧的后视镜本身存在的盲区，会使得驾驶员无法清楚地了解车辆侧方的情况，导致车祸风险升高。车辆盲区侦测技术则可以有效弥补上述升高的车祸风险，明显提升行车安全，大大减少因视野盲区所引发的交通事故。目前车辆盲区侦测技术主要是利用雷达装置、视觉原理或视觉处理来达成。基于雷达装置的盲区侦测技术主要是通过在车辆上布置雷达系统，来侦测周围障碍物。其优点是侦测的灵敏度高，但缺点也较为明显，例如无法提供给驾驶员视觉上的直观信息、无法区分背景或移动物体，或无法依据运动方向趋势进行警示判断，因此可能产生较多不必要的误报。基于视觉原理或视觉处理的技术也有两大类，一类是通过增加侧方后视镜的视野范围来缩小甚至消除盲区，以期降低盲区所带来的风险，例如以各式曲率面镜替代传统的平面镜，但这会导致驾驶员看到的画面严重变形，无法判断距离等信息。另一类则是通过架设侧面摄影机作为视觉传感器，这类做法由于能直观地提供给驾驶员视觉信息，在实际使用中效果更好，还能有效提供上述视觉信息给驾驶员以辅助支持，降低事故发生率。然而，目前基于计算机视觉处理技术的盲区侦测仍然有许多问题，主要是准确度不高，或者计算量过大。若是希望保证较高的准确度，一般需有机器学习类的复杂算法支持，采取此类方法时一般也仅能对特定类别物体如汽车进行警示，如果对多类别物体都要求警示的话，对设备的计算能力要求非常苛刻，实时性难以达到实际需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术存在的问题，而提供一种基于光流法的车辆盲区侦测处理方法，使用基于光流法的计算机视觉处理技术进行车辆盲区的侦测。依据本专利技术一实施例的车辆盲区侦测方法，适用于配置于车辆上的电子装置以侦测一侦测范围，该电子装置耦接配置于该车辆上的一或多个摄影机，该方法包括下列步骤：在该摄影机所取得的一当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测，其中符合捕获条件的该物体与该物体的位置信息被加入跟踪列表中；对该摄影机所取得的早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中被侦测而加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在该当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中；以及依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，该一或多个摄影机安装在车辆两侧，该侦测范围为车辆两侧从车辆两侧后视镜到车辆尾部后方的监测线段的范围，其中该监测线段为该捕获区域的底部。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，该方法还包括：对该摄影机所取得的多个帧画面产生画面序列，并且对该多个帧画面进行灰度化；以及调整该多个帧画面至合适尺寸，其中该多个帧画面包括该当前帧画面以及该些一至多个先前帧画面。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，在该摄影机所取得的一当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测的步骤包括：在该捕获区域中产生由多个监测点构成的监测点阵列，并将该监测点阵列划分为多个监测窗口，其中每一该监测窗口中包括部分的该些监测点；通过光流法计算得出各该些监测点在该当前帧画面中的运动位移；以及对于各该些监测窗口，若该监测窗口中所有该些监测点的运动位移的方向都为前移，则检查该监测窗口中所有该些监测点的运动位移一致性，否则不检查该监测窗口中该些监测点的运动位移一致性。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，检查该监测窗口中所有该些监测点的运动位移一致性的步骤包括：计算该监测窗口中每一列中的各该些监测点的垂直运动位移的最大值与最小值的差；计算该监测窗口中每一行中的各该些监测点的水平运动位移的最大值与最小值的差；以及若该监测窗口中每一列中的各该些监测点的垂直运动位移的最大值与最小值的差以及每一行中的各该些监测点的水平运动位移的最大值与最小值的差皆小于第二阈值，则将该监测窗口中的所有该些监测点作为符合捕获条件的该物体，并将该物体与该物体的位置信息加入该跟踪列表中。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，对该摄影机所取得的早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中被侦测而加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中的步骤包括：通过光流法计算得出该跟踪列表的该既存物体的所有该些监测点在当前帧画面中的运动位移；选取具有最多该既存物体的该些监测点的运动位移的方向为该既存物体的运动方向；以及根据该既存物体的运动方向更新该跟踪列表，其中对于各该些监测点，当该监测点的垂直运动位移大于零且其绝对值大于第一阈值时该监测点的运动位移的方向为前移，当该监测点的垂直运动位移小于零且其绝对值大于该第一阈值时该监测点的运动位移的方向为后退，当该监测点的垂直运动位移的绝对值小于该第一阈值时该监测点的运动位移的方向为静止。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，根据该既存物体的运动方向更新该跟踪列表的步骤包括：当以该既存物体的该运动方向为运动位移的方向的该些监测点的数目小于第三阈值时，将该既存物体自该跟踪列表中删除。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，根据该既存物体的运动方向更新该跟踪列表的步骤包括：删除该既存物体的所有该些监测点中运动位移的方向与该既存物体的该运动方向不同的监测点。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，根据该既存物体的运动方向更新该跟踪列表的步骤包括：根据该既存物体未被删除的该些监测点得到该既存物体在当前帧画面中的新位置信息；以及根据该新位置信息判定该既存物体在该当前帧画面中是否仍在该侦测范围内，其中，若判定该既存物体不在该侦测范围内，则将该既存物体从该跟踪列表中删除，若判定该既存物体在该侦测范围内，则将该既存物体保留在该跟踪列表中并更新该既存物体未被删除的该些监测点以及该新位置信息。如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断的步骤包括：检查该跟踪列表中的所有物体与其在该当前帧画面中的位置信息，当该跟踪列表中存在位于警示范围内的物体则发出警示信息，其中该警示范围小于该侦测范围。本专利技术具有计算量小、耗时短、侦测灵敏度高、漏报率低等优点，且所侦测的物体不局限于特定类别。附图说明图1A为本专利技术实施例所涉及的车辆及其盲区侦测范围的示意图。图1B为本专利技术实施例所涉及的摄影机画面的示意图。图2为本专利技术实施例的车辆盲区侦测流程图。其中，附图中符号的简单说明如下：100～车辆盲区侦测环境；101～车辆；102～标的物；103～预设车辆盲区侦测范围；104～捕获区域。具体实施方式图1A为本专利技术实施例所涉及的车辆及其盲区侦测范围的示意图。如图1A所示，车辆盲区侦测环境100包括一车辆101、一预设车辆盲区侦测范围103(实际上车辆左右两侧皆有侦测范围，图1A仅图示车辆101的右侧盲区侦测范围，以下实施例皆只针对右侧盲区侦测范围进行说明)，以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆盲区侦测方法，其特征在于，适用于配置于车辆上的电子装置以侦测一侦测范围，该电子装置耦接配置于该车辆上的一或多个摄影机，该方法包括下列步骤：在该摄影机所取得的当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测，其中符合捕获条件的该物体与该物体的位置信息被加入跟踪列表中；对该摄影机所取得的早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中被侦测而加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在该当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中；以及依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断。

【技术特征摘要】
1.一种车辆盲区侦测方法，其特征在于，适用于配置于车辆上的电子装置以侦测一侦测范围，该电子装置耦接配置于该车辆上的一或多个摄影机，该方法包括下列步骤：在该摄影机所取得的当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测，其中符合捕获条件的该物体与该物体的位置信息被加入跟踪列表中；对该摄影机所取得的早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中被侦测而加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在该当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中；以及依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断。2.根据权利要求1所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，该一或多个摄影机安装在车辆两侧，该侦测范围为车辆两侧从车辆两侧后视镜到车辆尾部后方的监测线段的范围，其中该监测线段为该捕获区域的底部。3.根据权利要求1所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，该方法还包括：对该摄影机所取得的多个帧画面产生画面序列，并且对该多个帧画面进行灰度化；以及调整该多个帧画面至合适尺寸，其中该多个帧画面包括该当前帧画面以及该一至多个先前帧画面。4.根据权利要求1所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，在该摄影机所取得的当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测的步骤包括：在该捕获区域中产生由多个监测点构成的监测点阵列，并将该监测点阵列划分为多个监测窗口，其中每一该监测窗口中包括部分的该多个监测点；通过光流法计算得出各该多个监测点在该当前帧画面中的运动位移；以及对于各该多个监测窗口，若该监测窗口中所有该多个监测点的运动位移的方向都为前移，则检查该监测窗口中所有该多个监测点的运动位移一致性，否则不检查该监测窗口中该多个监测点的运动位移一致性。5.根据权利要求4所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，检查该监测窗口中所有该多个监测点的运动位移一致性的步骤包括：计算该监测窗口中每一列中的各该多个监测点的垂直运动位移的最大值与最小值的差；计算该监测窗口中每一行中的各该多个监测点的水平运动位移的最大值与最小值的差；以及若该监测窗口中每一列中的各该多个监测点的垂直运动位移的最大值与最小值的差以及每一行中的各该多个监测点的水平运动位移的最大值与最小值的差皆小于第二阈值，则将该监测窗口中的所有该多个监测点作为符合捕获条...

【专利技术属性】
技术研发人员：何娟，
申请(专利权)人：威盛电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71