一种直线运动机构及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种直线运动机构，包括依次连接的大回转平台总成、下臂总成、伸缩臂总成、小回转平台总成、门架机构，所述大回转平台总成和下臂总成之间通过下臂连杆机构和下臂变幅机构连接，所述下臂总成和伸缩臂总成之间通过伸缩臂连杆机构和伸缩臂变幅机构连接。本发明专利技术还公开了一种直线运动机构的控制方法。通过控制“回转‑伸缩‑回转‑变幅”四个复合动作，完成门架机构的直线运动，实现洗消展车、空行程检测、洗消作业、恢复、悬臂展车、悬臂作业、自动收车等作业功能；采用自动调平控制技术和直线运动控制技术实现洗消作业所需的直线运动轨迹与精度。

A Linear Motion Mechanism and Its Control Method

The invention discloses a linear motion mechanism, which comprises a large slewing platform assembly, a lower arm assembly, a telescopic arm assembly, a small slewing platform assembly and a gantry mechanism connected in turn. The large slewing platform assembly and the lower arm assembly are connected by a lower arm connecting rod mechanism and a lower arm amplitude changing mechanism, and the lower arm assembly and the telescopic arm assembly are changed by a telescopic arm connecting rod mechanism and a telescopic arm mechanism. Width mechanism connection. The invention also discloses a control method of a linear motion mechanism. By controlling the four compound actions of rotation, expansion, rotation and amplitude change, the straight line motion of the gantry mechanism is completed, and the functions of washing and dispelling vehicle, empty travel detection, washing and dispelling operation, recovery, cantilever display vehicle, cantilever operation and automatic shutdown are realized. The straight line trajectory and precision required for washing and dispelling operation are realized by using automatic leveling control technology and linear motion control technology.

【技术实现步骤摘要】
一种直线运动机构及其控制方法
本专利技术涉及一种直线运动机构及其控制方法。
技术介绍
目前，复合运动控制技术最多控制两个动作，控制程序简单。不能够实现三个以上的多自由度复合运动控制。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种直线运动机构及其控制方法，通过控制“回转-伸缩-回转-变幅”四个复合动作，完成门架机构的直线运动，实现洗消展车、空行程检测、洗消作业、恢复、悬臂展车、悬臂作业、自动收车等作业功能；实现洗消作业所需的直线运动轨迹与精度。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种直线运动机构，其特征是，包括依次连接的大回转平台总成、下臂总成、伸缩臂总成、小回转平台总成、门架机构，所述大回转平台总成和下臂总成之间通过下臂连杆机构和下臂变幅机构连接，所述下臂总成和伸缩臂总成之间通过伸缩臂连杆机构和伸缩臂变幅机构连接。进一步地，所述大回转平台总成和小回转平台总成的回转方向相反。进一步地，所述门架机构包括安装框架、设置在安装框架两端的左右立柱以及设置在两立柱之间的横梁。进一步地，所述下臂连杆机构为双连杆机构，所述伸缩臂连杆机构为三连杆机构。进一步地，所述下臂变幅机构为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直线运动机构，其特征是，包括依次连接的大回转平台总成、下臂总成、伸缩臂总成、小回转平台总成、门架机构，所述大回转平台总成和下臂总成之间通过下臂连杆机构和下臂变幅机构连接，所述下臂总成和伸缩臂总成之间通过伸缩臂连杆机构和伸缩臂变幅机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种直线运动机构，其特征是，包括依次连接的大回转平台总成、下臂总成、伸缩臂总成、小回转平台总成、门架机构，所述大回转平台总成和下臂总成之间通过下臂连杆机构和下臂变幅机构连接，所述下臂总成和伸缩臂总成之间通过伸缩臂连杆机构和伸缩臂变幅机构连接。2.根据权利要求1所述的一种直线运动机构，其特征是，所述大回转平台总成和小回转平台总成的回转方向相反。3.根据权利要求1所述的一种移动式车辆清洗装置，其特征是，所述门架机构包括安装框架、设置在安装框架两端的立柱以及设置在两立柱之间的横梁。4.根据权利要求1所述的一种直线运动机构，其特征是，所述下臂连杆机构为双连杆机构，所述伸缩臂连杆机构为三连杆机构。5.根据权利要求1所述的一种移动式车辆清洗装置，其特征是，所述下臂变幅机构为双变幅机构，所述伸缩臂变幅机构为双变幅机构。6.根据权利要求1所述的一种移动式车辆清洗装置，其特征是，所述小回转平台总成与门架机构之间通过回转支撑相连接。7.根据权利要求1所述的一种移动式车辆清洗装置，其特征是，所述门架机构在工作时通过“回转—伸缩—回转—变幅”四个复合动作的叠加走直线运动。8.根据权利要求1-7中任意一项所述的一种直线运动机构的控制方法，其特征是，包括以下步骤：根据大小回转的中心距及洗消长度，计算出大回转角度、小回转角度、...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙小军，陈志伟，周守艳，陈宝凤，连关领，
申请(专利权)人：徐州徐工随车起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32