一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，涉及机电柜组装机械手技术领域，包括支撑底座和第一机械臂主体，所述支撑底座的上端设置有第一旋转轴，所述第一机械臂主体安置于第一旋转轴的上端，且第一机械臂主体与第一旋转轴之间为焊接，所述第一机械臂主体的上端右侧镶嵌有第二旋转轴，且第二旋转轴的右侧连接有焊机夹持机械手手。本发明专利技术的有益效果是：通过焊机夹持机械手沿着第二旋转轴转动，就可以带动焊机转动，且第一机械臂主体利用第一旋转轴在支撑底座上转动，则焊机就能够配合焊条的焊接位置以及焊条调节角度方向进行调节，使焊机与焊条之间的距离及角度可以进行改变，则该机械手在对机电柜焊接时调节起来可以更加灵活。

A manipulator for fixing multi-angle welding motion in electromechanical cabinet assembly

The invention relates to a manipulator for assembling and fixing multi-angle welding motion of an electromechanical cabinet, and relates to the technical field of an electromechanical cabinet assembling manipulator, including a support base and a first manipulator body. The upper end of the support base is provided with a first rotating shaft, and the first manipulator body is located at the upper end of the first rotating shaft, and the first manipulator body is welded between the first rotating shaft. The upper right side of the main body of the first manipulator is inlaid with a second rotating shaft, and the right side of the second rotating shaft is connected with a welding machine clamping manipulator. The beneficial effect of the invention is that the welding machine can drive the welding machine to rotate by holding the manipulator to rotate along the second rotating axis, and the main body of the first manipulator rotates on the support base by using the first rotating axis, then the welding machine can adjust the welding position and the adjusting angle direction of the welding rod, so that the distance and angle between the welding machine and the welding rod can be changed. The manipulator can be adjusted more flexibly when welding the electromechanical cabinet.

【技术实现步骤摘要】
一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手
本专利技术涉及机电柜组装机械手
，具体为一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手。
技术介绍
机电柜在生产加工的过程中，需要对机电柜进行组装和焊接，而焊接一方面要求工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平，另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作，因此，用工业机械手来代替工人的手工焊接，不但可以减轻工人的劳动强度、改善工人劳动条件、降低对工人操作技术难度的要求，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。在中国专利技术专利申请公开说明书CN107813078A中公开的一种数控四轴焊接机械手，该数控四轴焊接机械手虽然通过驱动机构能够带动推送件、平整件和可调固定件活动，使整个焊丝推送机构适配不同型号的焊丝，还能使焊丝处于稳定的工作状态，避免焊丝在焊接过程中晃动，但焊丝和焊枪固定在同一个机械臂上，则在焊接时，焊接活动和调节很不灵活，对于焊接部分较小时，焊丝和焊枪会出现与焊接部分不贴合的现象，且机械臂在焊接时，不能够多角度对物件进行焊接，同时对于较小的物件机械臂焊接起来不够灵活。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的在中国专利技术专利申请公开说明书CN107813078A中公开的一种数控四轴焊接机械手，该数控四轴焊接机械手虽然通过驱动机构能够带动推送件、平整件和可调固定件活动，使整个焊丝推送机构适配不同型号的焊丝，还能使焊丝处于稳定的工作状态，避免焊丝在焊接过程中晃动，但焊丝和焊枪固定在同一个机械臂上，则在焊接时，焊接活动和调节很不灵活，对于焊接部分较小时，焊丝和焊枪会出现与焊接部分不贴合的现象，且机械臂在焊接时，不能够多角度对物件进行焊接，同时对于较小的物件机械臂焊接起来不够灵活的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，包括支撑底座和第一机械臂主体，所述支撑底座的上端设置有第一旋转轴，所述第一机械臂主体安置于第一旋转轴的上端，且第一机械臂主体与第一旋转轴之间为焊接，所述第一机械臂主体的上端右侧镶嵌有第二旋转轴，且第二旋转轴的右侧连接有焊机夹持机械手，所述焊机夹持机械手的右侧安装有焊机，所述支撑底座的上端固定有第三旋转轴，且第三旋转轴的上端设置有第二机械臂主体，所述第二机械臂主体的上端左侧安置有第四旋转轴，且第四旋转轴的左侧镶嵌有焊条夹持机械手。优选的，所述焊机与焊机夹持机械手之间为固定连接，其焊机夹持机械手通过第二旋转轴与第一机械臂主体构成转动结构，且第一机械臂主体通过第一旋转轴与支撑底座构成转动结构。优选的，所述焊条夹持机械手的左侧连接有焊条，所述焊条夹持机械手通过第四旋转轴与第二机械臂主体构成转动结构，其第二机械臂主体通过第三旋转轴与支撑底座构成转动结构，且第二机械臂主体与第一机械臂主体呈平行结构。优选的，所述支撑底座的上端右侧安装有连接架，且连接架的内部两侧固定有插销，所述连接架的右侧设置有固定夹持臂，所述固定夹持臂通过插销与连接架相连接，且连接架与支撑底座之间为固定连接。优选的，所述固定夹持臂的内部右侧上端安置有第一导轨，且第一导轨的正面镶嵌有第一气缸，所述第一气缸的上端连接有固定板，所述固定板关于固定夹持臂的中心线轴对称，且固定板通过第一气缸与第一导轨构成滑动结构。优选的，所述固定板靠近固定夹持臂中心线的一端安装有第五旋转轴，且第五旋转轴靠近固定夹持臂中心线的一端固定有夹板，所述固定夹持臂的内侧中部设置有电动推杆，且电动推杆的上端安置有电动机，所述夹板呈矩形结构，且夹板通过第五旋转轴与固定板构成转动结构。优选的，所述电动机的上端镶嵌有转轴，且转轴的上端连接有顶板，所述焊条夹持机械手的内部左侧下端安装有风机，所述顶板通过转轴与电动机构成转动结构，且电动机通过电动推杆与固定夹持臂构成升降结构。优选的，所述风机的下端固定有出风管，且风机的右方外接有第二导轨，所述出风管与风机之间为固定连接，且出风管的下端呈向焊条中心线倾斜结构。优选的，所述第二导轨的正面下端设置有第二气缸，且第二气缸的右侧安置有夹具板，所述夹具板的上端两侧镶嵌有固定杆，且固定杆靠近夹具板中心线的一端连接有弹簧，所述弹簧靠近夹具板中心线的一端安装有夹持板，所述夹持板通过弹簧与固定杆构成弹性伸缩结构，其固定杆与夹具板之间为固定连接，且夹具板通过第二气缸与第二导轨构成滑动结构。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、该机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手通过焊机夹持机械手沿着第二旋转轴转动，就可以带动焊机转动，且第一机械臂主体利用第一旋转轴在支撑底座上转动，则焊机就能够配合焊条的焊接位置以及焊条调节角度方向进行调节，使焊机与焊条之间的距离及角度可以进行改变，则该机械手在对机电柜焊接时调节起来可以更加灵活。2、该机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手通过第二机械臂主体与第一机械臂主体固定在同一个支撑底座上，则焊条与焊机可以拆分开来，替代过去焊丝与焊枪在同一机械臂上的形式，能够有效避免出现在焊接时，焊接活动和调节很不灵活，对于焊接部分较小时，焊丝和焊枪会出现与焊接部分不贴合的现象，第二机械臂主体且沿着第三旋转轴在支撑底座上转动，则可以带动焊条进行转动，这样焊条与焊机之间可以分别活动，则对机电柜焊接时可以更加灵活，焊条与焊机能够精准对接到焊接位置上，同时避免焊条与焊机之间的相互阻碍干扰，即使对于较小的部分也能够进行顺利的焊接。3、该机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手通过固定夹持臂能够对体积较小的机电柜进行支撑固定，这样可以有效避免由于第一机械臂主体和第二机械臂主体的活动范围受到局限，导致无法对较小的机电柜进行全面的焊接的现象，而固定夹持臂可以对第一机械臂主体和第二机械臂主体起到辅助作用，其能够单独对机电柜的高度、方向进行调节，使该机械手能够对体积较小的机电柜也能够进行全面焊接。4、该机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手通过两个相对的固定板分别跟随第一气缸在第一导轨上滑动，则可以控制两个夹板之间的距离，使两个夹板对机电柜进行夹紧固定，防止在焊接时机电柜发生移动，导致焊接不精准，且可以带动机电柜在固定夹持臂上移动，这样就可以使该机械臂对机电柜的某一边沿着同一直线进行均匀焊接，而不用控制机械臂进行移动，从而加快机电柜的焊接速度。5、该机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手通过夹板沿着第五旋转轴进行转动，则可以再将机电柜夹紧的同时，可以调动机电柜进行纵向转动，使焊条和焊机不移动的状态下，机电柜自身进行转动，这样该机械手就可以对机电柜进行多角度焊接，而不用依靠人工对机电柜进行换边换向，顶板可以将机电柜支撑起来，并带动机电柜进行横向转动，这样该机械手可以对机电柜的多个面和多个角度进行焊接，再配合机电柜的纵向转动，就可以使该机械手对机电柜进行全面的焊接，而不需要机械手进行移动。6、该机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手通过出风管可以对机电柜的焊接部分进行提前吹风，将焊接部分上的灰尘杂质去除掉，防止灰尘和杂质影响机电柜的焊接效果，夹持板利用弹簧在固定杆上进行伸缩，则夹具板可以将焊条夹紧，防止在焊接时，焊条偏斜导致无法对机电柜进行精准的焊接，且夹具板可以带动焊条稳定向下移动，则在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，包括支撑底座（1）和第一机械臂主体（3），其特征在于：所述支撑底座（1）的上端设置有第一旋转轴（2），所述第一机械臂主体（3）安置于第一旋转轴（2）的上端，且第一机械臂主体（3）与第一旋转轴（2）之间为焊接，所述第一机械臂主体（3）的上端右侧镶嵌有第二旋转轴（4），且第二旋转轴（4）的右侧连接有焊机夹持机械手（5），所述焊机夹持机械手（5）的右侧安装有焊机（6），所述支撑底座（1）的上端固定有第三旋转轴（7），且第三旋转轴（7）的上端设置有第二机械臂主体（8），所述第二机械臂主体（8）的上端左侧安置有第四旋转轴（9），且第四旋转轴（9）的左侧镶嵌有焊条夹持机械手（10）。

【技术特征摘要】
1.一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，包括支撑底座（1）和第一机械臂主体（3），其特征在于：所述支撑底座（1）的上端设置有第一旋转轴（2），所述第一机械臂主体（3）安置于第一旋转轴（2）的上端，且第一机械臂主体（3）与第一旋转轴（2）之间为焊接，所述第一机械臂主体（3）的上端右侧镶嵌有第二旋转轴（4），且第二旋转轴（4）的右侧连接有焊机夹持机械手（5），所述焊机夹持机械手（5）的右侧安装有焊机（6），所述支撑底座（1）的上端固定有第三旋转轴（7），且第三旋转轴（7）的上端设置有第二机械臂主体（8），所述第二机械臂主体（8）的上端左侧安置有第四旋转轴（9），且第四旋转轴（9）的左侧镶嵌有焊条夹持机械手（10）。2.根据权利要求1所述的一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，其特征在于：所述焊机（6）与焊机夹持机械手（5）之间为固定连接，其焊机夹持机械手（5）通过第二旋转轴（4）与第一机械臂主体（3）构成转动结构，且第一机械臂主体（3）通过第一旋转轴（2）与支撑底座（1）构成转动结构。3.根据权利要求1所述的一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，其特征在于：所述焊条夹持机械手（10）的左侧连接有焊条（11），所述焊条夹持机械手（10）通过第四旋转轴（9）与第二机械臂主体（8）构成转动结构，其第二机械臂主体（8）通过第三旋转轴（7）与支撑底座（1）构成转动结构，且第二机械臂主体（8）与第一机械臂主体（3）呈平行结构。4.根据权利要求1所述的一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，其特征在于：所述支撑底座（1）的上端右侧安装有连接架（12），且连接架（12）的内部两侧固定有插销（13），所述连接架（12）的右侧设置有固定夹持臂（14），所述固定夹持臂（14）通过插销（13）与连接架（12）相连接，且连接架（12）与支撑底座（1）之间为固定连接。5.根据权利要求4所述的一种机电柜组装固定多角度焊接运动的机械手，其特征在于：所述固定夹持臂（14）的内部右侧上端安置有第一导轨（15），且第一导轨（15）的正面镶嵌有第一气缸（16），...

【专利技术属性】
技术研发人员：何楚亮，林朝阳，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东,44