一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，包括：装置本体、法兰座、安装板；所述法兰座设置在装置本体的顶端；所述法兰座的下部设置有安装板，且法兰座与安装板通过旋接方式相连接；所述安装板的中部设置有连接螺母，且连接螺母与安装板通过焊接方式相连接；所述连接螺母的两侧设置有对称分布的调节孔；所述滑座的顶端设置有螺杆，且螺杆的一端与滑座通过焊接方式相连接；所述螺杆的另一端依次贯穿调节孔、压板与锁紧螺母相连接。通过对一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置的改进，具有结构简单，使用方便，易于装配，抓取精度高的优点，从而有效的解决了本实用新型专利技术在背景技术一项中提出的问题和不足。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置
本技术涉及工业机器人
，更具体的说，尤其涉及一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置。
技术介绍
机械手主要负责工业现场中结构性的、重复的、笨重的工作，并向高定位精度、高灵活性和高速度等方向发展。灵巧手则拥有较多的自由度和精确力位控制，但其控制也是较为复杂的。随着制造业的发展，传统机械手交互性差、复杂环境适应性差、不灵活等问题暴露了出来。人们对机械抓手提出了新的要求，因而近年来柔性机械抓手引起了广泛关注。柔性机械抓手的主要部件为柔性手指模块，通常由橡胶等柔顺材料制成，通过气动驱动改变其内部各单元的腔体结构，使柔性手指模块发生相应形变。但是在初次使用柔性机械抓手时，由于机器人控制的误差因素，会导致无法对物品进行精确抓取，不易对柔性机械抓手进行微调，此外柔性机械抓手的装配较为复杂，不方便人们的使用。有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，以解决上述
技术介绍
中提出的不易对柔性机械抓手进行微调，装配较为复杂，使用不便的问题和不足。为实现上述目的，本技术提供了一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，由以下具体技术手段所达成：一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，包括：装置本体、法兰座、安装板、滑座、压板、锁紧螺母、螺栓、柔性手指模块、连接螺母、调节孔、螺杆、安装孔；所述法兰座设置在装置本体的顶端；所述法兰座的下部设置有安装板，且法兰座与安装板通过旋接方式相连接；所述安装板的中部设置有连接螺母，且连接螺母与安装板通过焊接方式相连接；所述连接螺母的两侧设置有对称分布的调节孔；所述滑座的顶端设置有螺杆，且螺杆的一端与滑座通过焊接方式相连接；所述螺杆的另一端依次贯穿调节孔、压板与锁紧螺母相连接；所述滑座的一侧设置有柔性手指模块，且柔性手指模块与滑座通过螺栓相连接；所述螺栓的一端依次贯穿柔性手指模块、安装孔与螺母相连接。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置所述法兰座由法兰盘、焊接于法兰盘中心处的连接柱组成，且所述连接柱的下端设置有与连接螺母相配合的螺纹。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置所述压板通过锁紧螺母为滑座的锁紧装置，且压板的下部开设有矩形通槽，所述矩形通槽的外形与安装板的外形相配合。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置所述安装孔至少设置有三个，且安装孔呈竖向等距间隔排列。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置所述安装板为扁平式长方体状结构设置，且安装板的四角处为圆弧过渡式结构设置。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置所述调节孔共设置有两处，且调节孔为长圆孔，两个调节孔位于同一水平线上。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置所述安装板的下部开设有矩形通槽，且所述矩形通槽的外形与滑座上部的外形相配合。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置所述柔性手指模块的一侧设置有进气口，且所述进气口通过气管与外部气动控制器相连接。由于上述技术方案的运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：1、本技术通过安装孔至少设置有三个，且安装孔呈竖向等距间隔排列，可对柔性手指模块的下伸距离进行微调，保证其抓取精度，方便人们的使用。2、本技术通过法兰座由法兰盘、焊接于法兰盘中心处的连接柱组成，且所述连接柱的下端设置有与连接螺母相配合的螺纹的设置，便于安装板的更换，提高了装配效率。3、本技术通过压板通过锁紧螺母为滑座的锁紧装置，且压板的下部开设有矩形通槽，所述矩形通槽的外形与安装板的外形相配合的设置，便于滑座的锁紧固定与滑移调节。4、本技术通过对一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置的改进，具有结构简单，使用方便，易于装配，抓取精度高的优点，从而有效的解决了本技术在
技术介绍
一项中提出的问题和不足。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的安装板与滑座装配结构示意图；图3为图2的俯视结构示意图；图4为本技术的装置本体微调结构示意图。图中：装置本体1、法兰座2、安装板3、滑座4、压板5、锁紧螺母6、螺栓7、柔性手指模块8、连接螺母301、调节孔302、螺杆401、安装孔402。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参见图1至图4，本技术提供一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置的具体技术实施方案：一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，包括：装置本体1、法兰座2、安装板3、滑座4、压板5、锁紧螺母6、螺栓7、柔性手指模块8、连接螺母301、调节孔302、螺杆401、安装孔402；法兰座2设置在装置本体1的顶端；法兰座2的下部设置有安装板3，且法兰座2与安装板3通过旋接方式相连接；安装板3的中部设置有连接螺母301，且连接螺母301与安装板3通过焊接方式相连接；连接螺母301的两侧设置有对称分布的调节孔302；滑座4的顶端设置有螺杆401，且螺杆401的一端与滑座4通过焊接方式相连接；螺杆401的另一端依次贯穿调节孔302、压板5与锁紧螺母6相连接；滑座4的一侧设置有柔性手指模块8，且柔性手指模块8与滑座4通过螺栓7相连接；螺栓7的一端依次贯穿柔性手指模块8、安装孔402与螺母相连接。具体的，法兰座2由法兰盘、焊接于法兰盘中心处的连接柱组成，且连接柱的下端设置有与连接螺母301相配合的螺纹，便于更换各种类型的安装板3，同时提高装置本体1的装配效率。具体的，压板5通过锁紧螺母6为滑座4的锁紧装置，且压板5的下部开设有矩形通槽，矩形通槽的外形与安装板3的外形相配合，拧紧锁紧螺母6可将滑座4紧紧固定在安装板3上，松动锁紧螺母6可对滑座4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，包括：装置本体（1）、法兰座（2）、安装板（3）、滑座（4）、压板（5）、锁紧螺母（6）、螺栓（7）、柔性手指模块（8）、连接螺母（301）、调节孔（302）、螺杆（401）、安装孔（402）；其特征在于：所述法兰座（2）设置在装置本体（1）的顶端；所述法兰座（2）的下部设置有安装板（3），且法兰座（2）与安装板（3）通过旋接方式相连接；所述安装板（3）的中部设置有连接螺母（301），且连接螺母（301）与安装板（3）通过焊接方式相连接；所述连接螺母（301）的两侧设置有对称分布的调节孔（302）；所述滑座（4）的顶端设置有螺杆（401），且螺杆（401）的一端与滑座（4）通过焊接方式相连接；所述螺杆（401）的另一端依次贯穿调节孔（302）、压板（5）与锁紧螺母（6）相连接；所述滑座（4）的一侧设置有柔性手指模块（8），且柔性手指模块（8）与滑座（4）通过螺栓（7）相连接；所述螺栓（7）的一端依次贯穿柔性手指模块（8）、安装孔（402）与螺母相连接。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，包括：装置本体（1）、法兰座（2）、安装板（3）、滑座（4）、压板（5）、锁紧螺母（6）、螺栓（7）、柔性手指模块（8）、连接螺母（301）、调节孔（302）、螺杆（401）、安装孔（402）；其特征在于：所述法兰座（2）设置在装置本体（1）的顶端；所述法兰座（2）的下部设置有安装板（3），且法兰座（2）与安装板（3）通过旋接方式相连接；所述安装板（3）的中部设置有连接螺母（301），且连接螺母（301）与安装板（3）通过焊接方式相连接；所述连接螺母（301）的两侧设置有对称分布的调节孔（302）；所述滑座（4）的顶端设置有螺杆（401），且螺杆（401）的一端与滑座（4）通过焊接方式相连接；所述螺杆（401）的另一端依次贯穿调节孔（302）、压板（5）与锁紧螺母（6）相连接；所述滑座（4）的一侧设置有柔性手指模块（8），且柔性手指模块（8）与滑座（4）通过螺栓（7）相连接；所述螺栓（7）的一端依次贯穿柔性手指模块（8）、安装孔（402）与螺母相连接。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性机械抓手抓取装置，其特征在于：所述法兰座（2）由法兰盘、焊接于法兰盘中心处的连接柱组成，且所述连接柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，何波，温平，张成，
申请(专利权)人：十堰市时纬自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42