一种模块化的机器人末端执行器制造技术

一种机器人末端执行器，包括可自适应调整的模块化手指和可换基座平台。其中可自适应调整的模块化手指包括：可定制指端，平行连杆，第一可调连杆，第二可调连杆，底部连杆。可根据用户需求，自主调整或定制机器手，并且仅需一台机器手就可实现多种手的功能且更换简单，指端模块可重构能实现抓取功能上的扩展。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化的机器人末端执行器
本技术涉及工业自动化
，尤其是一种模块化的机器人末端执行器及其重构方法与抓取方法。
技术介绍
工业机器人是自动化生产线中必不可少的加工设备。其中机器手又是工业机器人的关键部件，其负责对工件进行夹持操作。实际生产过程中，一条生产线上由多种不同形状的工件，为了适应不同形状的工件，需要配合不同型号的机器手，在更换产品时也要对机器手进行更换，不仅备件成本高，而且每次更换费时费力。由此，亟需找到一种新的模块化的机器人末端执行器及其重构方法与抓取方法，以克服上述问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种模块化的机器人末端执行器结构，能够解决现有技术的不足，将机器手进行模块化设计，使其手指端可替换，仅需一台机器手就可实现多种手的功能且更换简单，提高了机器手对于不同形状工件的适应性，节省了经济上的开支。本说明书实施例提供一种模块化的机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括两个以上模块化手指和两个以上可换基座平台，其特征在于：所述模块化手指位于所述可换基座平台上，所述模块化手指和所述可换基座平台数量相同且一一对应，所述机器人末端执行器的两个以上模块化手指和两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化的机器人末端执行器，其特征在于：所述机器人末端执行器包括两个以上模块化手指和两个以上可换基座平台，所述模块化手指和所述可换基座平台数量相同且一一对应，每个所述模块化手指设于一个所述可换基座平台上，所述机器人末端执行器的所述两个以上可换基座平台的各个侧面具有用于相互连接的连接结构，通过所述连接结构，所述两个以上可换基座平台的依次连接一起。

【技术特征摘要】
1.一种模块化的机器人末端执行器，其特征在于：所述机器人末端执行器包括两个以上模块化手指和两个以上可换基座平台，所述模块化手指和所述可换基座平台数量相同且一一对应，每个所述模块化手指设于一个所述可换基座平台上，所述机器人末端执行器的所述两个以上可换基座平台的各个侧面具有用于相互连接的连接结构，通过所述连接结构，所述两个以上可换基座平台的依次连接一起。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，连接后的所述两个以上可换基座平台呈中心对称或轴对称，所述模块化手指可移动的设置于所述可换基座平台上；所述可移动的设置具体为所述模块化手指之间通过齿轮啮合连接，使得所述模块化手指能够通过齿轮传动在所述可换基座平台上呈一定角度转动；或者所述可移动的设置具体为所述模块化手指与所述可换基座平台之间通过滑槽与滑块插接或齿轮齿条传动，使得所述模块化手指能够通过滑块与滑槽或齿轮齿条相对位移在所述可换基座平台上移动。3.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，模块化手指包括：定制指端，平行连杆，第一可调连杆，第二可调连杆，底部连杆；所述定制指端与所述平行连杆连接，所述平行连杆分别与所述第一可调连杆、所述第二可调连杆连接，所述底部连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，
申请(专利权)人：知行高科北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11