单驱动三指机器人手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单驱动三指机器人手，包括：壳体，具有内腔，所述壳体的内腔中设有安装板；三个手指，连接于所述壳体上并沿所述壳体的周向分布；一个驱动机构，包括设置于所述壳体内的电机、设置于所述电机的输出轴上的主动轮、能转动地穿设于所述安装板上的三个蜗杆、三个蜗轮和三个从动轮，三个所述蜗轮分别连接于三个所述手指上，三个所述从动轮分别安装于三个所述蜗杆朝向所述电机的一侧且与所述主动轮连接，三个所述蜗杆背离所述电机的一侧分别设有用于与三个所述蜗轮一一对应连接的齿部。本方案可以减小机械手的体积和重量，实现了有限空间内三指机械手的抓取、释放动作。动作。动作。

【技术实现步骤摘要】
单驱动三指机器人手


[0001]本技术涉及机械手
，具体的是一种单驱动三指机器人手。

技术介绍

[0002]随着人工成本的提高和对高效生产、产品品质的需求提高，工厂内采用越来越多的机器人等自动化设备取代人员作业。常见的具有两个手指(以下简称二指)的机械手虽然可以实现对物品的夹取、捏取，但是二指机械手在夹持圆形、球形等物品时，通常存在由于夹持点(面)不足而导致夹持效果不佳的问题，当被夹持物重量较大时，甚至出现物品掉落的风险。
[0003]目前，市面上也有一些可提高对物品包络、夹取能力的三指机械手，但是这些三指机械手大多是通过多个电机驱动手指运动。在机械手内设置多个电机会导致机械手的尺寸过大、整体重量过重，当机械手安装于机械臂末端后，易出现因机械手尺寸过大而无法达到特定空间内工位的问题。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中的缺陷，本技术实施例提供了一种单驱动三指机器人手，其用于解决上述问题。
[0005]本申请实施例公开了：一种单驱动三指机器人手，包括：
[0006]壳体，具有内腔，所述壳体的内腔中设有安装板；
[0007]三个手指，连接于所述壳体上并沿所述壳体的周向分布；
[0008]一个驱动机构，包括设置于所述壳体内的电机、设置于所述电机的输出轴上的主动轮、能转动地穿设于所述安装板上的三个蜗杆、三个蜗轮和三个从动轮，三个所述蜗轮分别连接于三个所述手指上，三个所述从动轮分别安装于三个所述蜗杆朝向所述电机的一侧且与所述主动轮连接，三个所述蜗杆背离所述电机的一侧分别设有用于与三个所述蜗轮一一对应连接的齿部。
[0009]具体地，任一所述从动轮和所述主动轮通过一中间齿轮连接，所述中间齿轮通过第一连接轴能转动地连接于所述安装板上。
[0010]具体地，所述壳体包括用于围构成所述内腔的侧壁和设置于所述侧壁两端的第一端壁和第二端壁，所述电机安装于所述第一端壁上，所述手指连接于所述壳体靠近所述第二端壁的一端。
[0011]具体地，所述蜗杆背离所述电机的一端与所述壳体的第二端壁能转动地连接。
[0012]具体地，所述手指包括驱动臂、第二连接轴和指端，所述驱动臂的一端通过所述第二连接轴能转动地连接于所述壳体的侧壁上，所述指端连接于所述驱动臂的另一端，所述蜗轮穿设于所述第二连接轴上。
[0013]具体地，所述手指还包括协动臂和第三连接轴，所述协动臂的一端通过第三连接轴能转动地连接于所述壳体上，所述协动臂的另一端与所述指端能转动地连接。
[0014]具体地，所述手指还包括平行块，所述指端通过所述平行块分别与所述驱动臂和所述协动臂连接。
[0015]本技术至少具有如下有益效果：
[0016]本实施例的单驱动三指机器人手通过一个电机驱动三个蜗杆、蜗轮传动，实现了三个指端的展开和闭合，电机数量的减少一方面可以大大减小机械手的体积和重量，实现了有限空间内三指机械手的抓取、释放动作，另一方面，可以降低机驱动系统整体的升温速率，使机械手内部不会出现过热的现象。
[0017]为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本技术实施例中单驱动三指机器人手的结构示意图；
[0020]图2是图1中A
‑
A处的剖视图；
[0021]图3是图1中B
‑
B处的剖视图；
[0022]图4是本技术实施例中驱动臂与第二连接轴连接的示意图。
[0023]以上附图的附图标记：1、壳体；11、侧壁；12、第一端壁；13、第二端壁；21、驱动臂；22、第二连接轴；23、指端；24、协动臂；25、第三连接轴；26、平行块；3、安装板；41、电机；411、输出轴；42、主动轮；43、蜗杆；431、齿部；44、蜗轮；45、从动轮；46、中间齿轮；47、第一连接轴。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]结合图1和图2所示，本实施例的单驱动三指机器人手主要包括：壳体1、三个手指和一个驱动机构。其中，壳体1具有一内腔，壳体1的内腔中设有用于安装驱动机构的安装板3，三个手指连接于壳体1上并沿壳体1的周向均匀分布。驱动机构包括设置于壳体1内的一个电机41、设置于该电机41的输出轴411上的主动轮42、能转动地穿设于安装板3上的三个蜗杆43、分别与三个手指连接的三个蜗轮44，以及，三个从动轮45。三个从动轮45分别安装于三个蜗杆43朝向电机41的一侧且均与主动轮42连接，三个蜗杆43背离电机41的一侧分别设有用于与三个蜗轮44一一对应连接的齿部431。
[0026]具体来说，壳体1包括用于围构成上述内腔的侧壁11和设置于侧壁11两端的第一端壁12和第二端壁13，电机41安装在第一端壁12上，三个手指连接在壳体1靠近第二端壁13的一端上。三个蜗杆43分别通过轴承连接于安装板3上以实现转动，蜗杆43位于安装板3朝
向电机41的一侧安装有从动轮45，蜗杆43位于安装板3背离电机41的一侧设有齿部431。
[0027]具体地，如图2和图3所示，本实施例的单驱动三指机器人手还包括三个中间齿轮46和三个第一连接轴47。每个中间齿轮46通过一个第一连接轴47能转动地连接于安装板3上，每个从动轮45和主动轮42之间通过一个中间齿轮46连接。采用上述方案，可以增大三个手指之间的距离，有利于该机械手能够夹取更大尺寸的物品。
[0028]具体地，如图2所示，蜗杆43背离电机41的一端也可以通过轴承能转动地连接于壳体1的第二端壁13上，如此，可以提高蜗杆43转动的稳定性。
[0029]如图1、图2和图4所示，本实施例的手指主要包括驱动臂21、第二连接轴22和指端23。其中，驱动臂21的一端通过第二连接轴22能转动地连接在壳体1的侧壁11上，驱动臂21的另一端与指端23连接，指端23用于夹取物品。蜗轮44穿设在第二连接轴22上以与蜗杆43的齿部431配合。
[0030]进一步地，手指还包括协动臂24和第三连接轴25，协动臂24的一端通过第三连接轴25能转动地连接于壳体1上，协动臂24的另一端与指端23能转动地连接。手指还可以包括与指端23连接的平行块26，指端23通过该平行块26分别与驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单驱动三指机器人手，其特征在于，包括：壳体，具有内腔，所述壳体的内腔中设有安装板；三个手指，连接于所述壳体上并沿所述壳体的周向分布；一个驱动机构，包括设置于所述壳体内的电机、设置于所述电机的输出轴上的主动轮、能转动地穿设于所述安装板上的三个蜗杆、三个蜗轮和三个从动轮，三个所述蜗轮分别连接于三个所述手指上，三个所述从动轮分别安装于三个所述蜗杆朝向所述电机的一侧且与所述主动轮连接，三个所述蜗杆背离所述电机的一侧分别设有用于与三个所述蜗轮一一对应连接的齿部。2.根据权利要求1所述的单驱动三指机器人手，其特征在于，任一所述从动轮和所述主动轮通过一中间齿轮连接，所述中间齿轮通过第一连接轴能转动地连接于所述安装板上。3.根据权利要求1所述的单驱动三指机器人手，其特征在于，所述壳体包括用于围构成所述内腔的侧壁和设置于所述侧壁两端的第一端壁和第二端壁，...

【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，韩丙坤，
申请(专利权)人：知行高科北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：