双轮驱动全方位行走系统技术方案

本发明专利技术公开了一种双轮驱动全方位行走系统，其包括轮架，第一驱动电机，第一减速机，第一驱动轮，第二驱动电机，第二减速机，第二驱动轮；第一减速机和第二减速机通过螺栓固定于轮架上；第一减速机的输入轴和输出轴分别连接第一驱动电机和第一驱动轮；第二减速机的输入轴和输出轴分别连接第二驱动电机和第二驱动轮；且第一驱动轮与第二驱动轮分布于轮架的两侧。本发明专利技术能够实现车体的360°自由转向、并在AGV车经过不平整路面及重载/轻载等不同工况下对驱动轮提供足够附着力、防止绕线、测量轮组角度等多项功能。

Two-wheel drive omnidirectional walking system

The invention discloses a two-wheel drive omni-directional walking system, which comprises a wheel frame, a first drive motor, a first reducer, a first drive wheel, a second drive motor, a second reducer and a second drive wheel; a first reducer and a second reducer are fixed on the wheel frame by bolts; an input shaft and an output shaft of the first reducer are respectively connected with a first drive motor and a first drive wheel; The input shaft and output shaft of the second reducer are connected with the second driving motor and the second driving wheel respectively, and the first driving wheel and the second driving wheel are distributed on both sides of the wheel frame. The invention can realize 360 degree free steering of the car body, and provide sufficient adhesion to the driving wheel, prevent winding, and measure the angle of the wheel set under different working conditions such as uneven road surface and heavy/light load of the AGV vehicle.

【技术实现步骤摘要】
双轮驱动全方位行走系统
本专利技术属于自动导引运输车领域
，具体来说涉及一种双轮驱动全方位行走系统。
技术介绍
随着技术的进步，AGV(AutomatedGuildedVehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。在AGV车
，AGV驱动轮对地面的附着性能直接决定了AGV车前进的动力是否充足，同时也影响着其运动轨迹控制性能。在地面环境良好时，只需要AGV车的驱动轮对地面具有稳定的压紧力即可。但在地面不平时，需要AGV的驱动轮具有足够的附着力来保证装载重物的平稳运输。现有的AGV车结构一方面在进行转向或角度控制时不能很好的完成转向角度的调整。此外，在地面存在凸起或凹陷障碍等复杂地面环境时，无法对驱动轮提供足够的附着力。此外，现有的AGV车结构还存在无法测量轮组角度，无法在重载和轻载等不同工况时对驱动轮提供足够附着力，驱动机构在旋转平台上时容易产生绕线现象、等诸多问题。因此，如何开发出一种新型的双轮驱动全方位行走系统，能够克服上述各个问题，是本领域技术人员需要研究的方向。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双轮驱动全方位行走系统，其特征在于：包括轮架(1)，第一驱动电机(21)，第一减速机(22)，第一驱动轮(23)，第二驱动电机(31)，第二减速机(32)，第二驱动轮(33)；所述第一减速机(22)和第二减速机(32)通过螺栓固定于轮架(1)上；所述第一减速机(22)的输入轴和输出轴分别连接第一驱动电机(21)和第一驱动轮(23)；所述第二减速机(32)的输入轴和输出轴分别连接第二驱动电机(31)和第二驱动轮(33)；且所述第一驱动轮(23)与第二驱动轮(33)分布于轮架(1)的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种双轮驱动全方位行走系统，其特征在于：包括轮架(1)，第一驱动电机(21)，第一减速机(22)，第一驱动轮(23)，第二驱动电机(31)，第二减速机(32)，第二驱动轮(33)；所述第一减速机(22)和第二减速机(32)通过螺栓固定于轮架(1)上；所述第一减速机(22)的输入轴和输出轴分别连接第一驱动电机(21)和第一驱动轮(23)；所述第二减速机(32)的输入轴和输出轴分别连接第二驱动电机(31)和第二驱动轮(33)；且所述第一驱动轮(23)与第二驱动轮(33)分布于轮架(1)的两侧。2.如权利要求1所述双轮驱动全方位行走系统，其特征在于：还包括悬挂缓冲系统(4)，所述悬挂缓冲系统(4)固定于轮架(1)上，其包括下筒(41)，上筒(42)，弹簧(43)，碟簧(44)和推力轴承(45)；所述下筒(41)上设有环形槽(412)；所述弹簧(43)、碟簧(44)和推力轴承(45)分别位于环形槽(412)内，且所述推力轴承(45)位于环形槽(412)底部；所述碟簧(44)连接推力轴承(45)上侧，所述弹簧(43)连接碟簧(44)上侧；所述上筒(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁全桥，韦宝琛，谭强，孔惟礼，
申请(专利权)人：芯球上海智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：上海,31