一种自动抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自动抓取装置。该装置包括支撑体、螺杆、支撑板、活动套、抓取臂和驱动机构，支撑体包括螺杆和支撑板，螺杆可转动的贯穿在支撑板中；活动套，设有内螺纹，套接在支撑板下部的螺杆上；抓取臂，抓取臂的一端铰接在支撑板的下部，另一端朝向螺杆弯折，抓取臂的弯折处通过连杆铰接在活动套上，两个或两个以上的抓取臂以螺杆为中轴均布设置；驱动机构，设置在支撑板上部，连接并驱动螺杆转动；其中，螺杆转动时，活动套相对于螺杆竖直往复运动，通过连杆带动抓取臂相对于螺杆收拢或者散开。该装置能够自动适应不同尺寸的长杆件类物品的抓取和放置，并能够使被抓取的物品始终保持竖直方向，保证了长杆件类物品不会在抓取过程中变形。

An Automatic Grabbing Device

The invention relates to an automatic grabbing device. The device comprises a support body, a screw, a support plate, a movable sleeve, a grasping arm and a driving mechanism. The support body comprises a screw and a support plate, and the screw rotates through the support plate; the movable sleeve is provided with internal threads, which are connected to the screw at the lower part of the support plate; the grasping arm is hinged at the lower part of the support plate, and the other end is bent towards the screw, and the bending part of the grasping arm is connected to the bending part of the support plate. The connecting rod is articulated on the movable sleeve, and two or more grasping arms are uniformly arranged with the screw as the central axis; the driving mechanism is set on the upper part of the supporting plate to connect and drive the screw to rotate; when the screw rotates, the movable sleeve moves vertically and reciprocally relative to the screw, and the grasping arm is driven by the connecting rod to close or disperse relative to the screw. The device can automatically adapt to the grabbing and placement of long rod articles of different sizes, and can keep the grabbed items in the vertical direction all the time, so as to ensure that the long rod articles will not deform in the grabbing process.

【技术实现步骤摘要】
一种自动抓取装置
本专利技术涉及抓取装置领域，特别是涉及一种能够适用于将长杆件竖直取放的自动抓取装置。
技术介绍
在生产制造过程中，当长杆件类零部件长期横置存放、横向吊装时，其精度将受到较大影响，针对一些精度要求高或者需要竖直存放的长杆件类零部件，就需要对其采用竖直取放的方式以保证这类零部件的精度要求和竖直存放的要求。现有技术中，抓取工具通常适用于特定的抓取物，通用性差，很难找到适用于不同横截面尺寸的长杆件类零部件的竖直方向抓取或者搬运工具，虽然也有一些辅助的取放方式可以实现长杆件类零部件的竖向搬运，但是需要不同的设备协同作业，操作复杂，费时费力，不利用生产的批量化生产。因此，需要提供一种能够适用于对长杆件类零部件进行竖向抓取的自动抓取装置。
技术实现思路
本专利技术提供了一种自动抓取装置，该装置能够以竖直的状态对不同尺寸的长杆件类零部件进行自动取放，解决了长杆件类零部件因取放不当造成的变形和精度降低的问题。本专利技术的实施例提出了一种自动抓取装置，该装置包括支撑体、螺杆、支撑板、活动套、抓取臂和驱动机构。支撑体包括螺杆和支撑板，所述螺杆可转动的贯穿在所述支撑板中；活动套，设有内螺纹，套接在所述支撑板下部的所述螺杆上；抓取臂，所述抓取臂的一端铰接在所述支撑板的下部，另一端朝向所述螺杆弯折，所述抓取臂的弯折处通过连杆铰接在所述活动套上，两个或两个以上的所述抓取臂以所述螺杆为中轴均布设置；驱动机构，设置在所述支撑板上部，连接并驱动所述螺杆转动；其中，所述螺杆转动时，所述活动套相对于所述螺杆竖直往复运动，通过所述连杆带动所述抓取臂相对于所述螺杆收拢或者散开。在第一种可能的实现方式中，所述驱动机构包括电机和减速机，所述减速机固定在所述支撑板上，所述电机通过联轴器与所述减速机连接，所述减速机的输出轴连接所述螺杆。结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述支撑板设有通孔，在所述通孔内设有轴承，所述螺杆通过所述轴承轴向固定在所述支撑板上，所述螺杆在所述支撑板的通孔中可沿径向正反转动。结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述轴承为双列圆锥滚子轴承，用于同时承受轴向力和径向力，在所述双列圆锥滚子轴承外安装有轴承端盖，所述轴承端盖通过螺钉安装在所述支撑板上。结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述螺杆的自由端部设有限位结构，用于防止所述活动套从所述螺杆的自由端旋出。结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述活动套上设有行程限位开关，用于使所述活动套在所述螺杆上的预定行程范围内往复运动。结合上述可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述活动套的外表面设有第一安装板，所述连杆的一端通过第一销轴铰接在所述第一安装板上，所述第一销轴的轴线与所述螺杆的轴线垂直且不相交。结合上述可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述抓取臂的弯折处设有第二安装板，所述连杆的另一端通过第二销轴铰接在所述第二安装板上，所述第二销轴的轴线与所述螺杆的轴线垂直且不相交。结合上述可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述支撑板的下部设有第三安装板，所述抓取臂的一端通过第三销轴铰接在所述第三安装板上，所述第三销轴的轴线与所述螺杆的轴线垂直且不相交。结合上述可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述第一销轴、所述第二销轴和/或所述第三销轴在铰接处连接有关节轴承，用于在预定角度范围内旋转，所述第一销轴、所述第二销轴和/或所述第三销轴的自由端装有锁紧螺母。结合上述可能的实现方式，在第十种可能的实现方式中，所述支撑体还包括上盖板和连接柱，所述上盖板和所述支撑板通过所述连接柱连接，所述减速机安装在所述上盖板和所述支撑板形成的容纳空间内。结合上述可能的实现方式，在第十一种可能的实现方式中，所述连接柱的下端焊接固定在所述支撑板上，所述连接柱的上端通过螺纹紧固件可拆卸连接，四个所述连接柱分布设置形成四边形。综上，本专利技术实施例的一种自动抓取装置，通过驱动机构提供动力源并驱动由螺杆和活动套组成的构件运动，从而带动连杆带动抓取臂进行开合运动，使抓取臂能够自动适应不同尺寸的长杆件类物品的抓取和放置操作，并能够使被抓取的物品始终保持竖直方向，保证了长杆件类物品不会在抓取过程中变形，该装置可靠性高、抓取精准、适应性强。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的一种自动抓取装置结构示意图。图2是本专利技术实施例的支撑体部分的结构示意图。图3是本专利技术实施例的抓取臂与支撑体连接形成的结构示意图。图4是本专利技术实施例的螺杆与轴承的安装结构示意图。图5是本专利技术实施例的各铰接处的结构示意图。图6是本专利技术的自动抓取装置在抓取臂抓取杆件时的散开状态。图7是本专利技术的自动抓取装置在抓取臂抓取杆件时的收拢状态。图中：1：支撑体；2：电机；3：减速机；4：轴承；5：螺杆；6：活动套；7：行程限位开关；8：连杆；9：抓取臂；10：关节轴承；11：支撑板；12：连接柱；13：上盖板；14：锁紧螺母；15：轴承端盖；16：螺钉；17：螺母。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本专利技术的原理，但不能用来限制本专利技术的范围，即本专利技术不限于所描述的实施例，在不脱离本专利技术的精神的前提下覆盖了零件、部件和连接方式的任何修改、替换和改进。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，术语“上面”、“下面”等指示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。图1是本专利技术实施例的一种自动抓取装置结构示意图。如图1所示，自动抓取装置包括支撑体1、活动套6、连接杆8、抓取臂9以及驱动机构等各部分，其中支撑体1包括螺杆5和支撑板11，螺杆5可转动的贯穿在支撑板11中；活动套6设有内螺纹，套接在支撑板11下部的螺杆5上；抓取臂9的一端铰接在支撑板11的下部，另一端朝向螺杆5弯折，抓取臂9的弯折处通过连杆8铰接在活动套6上，两个或两个以上的抓取臂9以螺杆5为中轴均布设置；驱动机构设置在支撑板11的上部，连接并驱动螺杆5转动；其中，螺杆5转动时，活动套6相对于该螺杆5竖直往复运动，活动套6通过连杆8带动所有抓取臂9相对于螺杆5收拢或者散开。需要说明的是，本专利技术实施例中的抓取臂9优选采用四个，四个抓取臂9对称均布设置，在抓取使与待抓取的长杆件类物品相应的有四处抓取接触点，能够更稳固可靠的进行抓取。但是本专利技术的装置还可以根据实际需要设置两个或者两个以上的抓取臂9，均能实现对待抓取物的可靠有效抓取，均在本专利技术的保护范围内。由此，本专利技术的装置，通过利用驱动机构带动由螺杆5和活动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动抓取装置，其特征在于，包括：支撑体，包括螺杆和支撑板，所述螺杆可转动的贯穿在所述支撑板中；活动套，设有内螺纹，套接在所述支撑板下部的所述螺杆上；抓取臂，所述抓取臂的一端铰接在所述支撑板的下部，另一端朝向所述螺杆弯折，所述抓取臂的弯折处通过连杆铰接在所述活动套上，两个或两个以上的所述抓取臂以所述螺杆为中轴均布设置；驱动机构，设置在所述支撑板上部，连接并驱动所述螺杆转动；其中，所述螺杆转动时，所述活动套相对于所述螺杆竖直往复运动，通过所述连杆带动所述抓取臂相对于所述螺杆收拢或者散开。

【技术特征摘要】
1.一种自动抓取装置，其特征在于，包括：支撑体，包括螺杆和支撑板，所述螺杆可转动的贯穿在所述支撑板中；活动套，设有内螺纹，套接在所述支撑板下部的所述螺杆上；抓取臂，所述抓取臂的一端铰接在所述支撑板的下部，另一端朝向所述螺杆弯折，所述抓取臂的弯折处通过连杆铰接在所述活动套上，两个或两个以上的所述抓取臂以所述螺杆为中轴均布设置；驱动机构，设置在所述支撑板上部，连接并驱动所述螺杆转动；其中，所述螺杆转动时，所述活动套相对于所述螺杆竖直往复运动，通过所述连杆带动所述抓取臂相对于所述螺杆收拢或者散开。2.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机和减速机，所述减速机固定在所述支撑板上，所述电机通过联轴器与所述减速机连接，所述减速机的输出轴连接所述螺杆。3.根据权利要求2所述的自动抓取装置，其特征在于，所述支撑板设有通孔，在所述通孔内设有轴承，所述螺杆通过所述轴承轴向固定在所述支撑板上，所述螺杆在所述支撑板的通孔中可沿径向正反转动。4.根据权利要求3所述的自动抓取装置，其特征在于，所述轴承为双列圆锥滚子轴承，用于同时承受轴向力和径向力，在所述双列圆锥滚子轴承外安装有轴承端盖，所述轴承端盖通过螺钉安装在所述支撑板上。5.根据权利要求3所述的自动抓取装置，其特征在于，所述螺杆的自由端部设有限位结构，用于防止所述活动套从所述螺杆的自由端旋出。6.根据权利要求5所述的自动抓取装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，姚利明，张亮亮，李然，张健，刘俊良，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11