一种机器人的控制方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的控制方法及其装置，方法包括：获取待执行的任务信息；从预设的机器动作数据库中提取与任务信息匹配的动作模板；根据动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，控制指令用于控制目标机器人完成任务信息对应的任务。本发明专利技术实施例通过待执行的任务信息，从预设的机器人动作数据库中匹配对应的动作模板，从而根据匹配得到的动作模板生成对应的目标机器人控制指令，从而目标机器人可根据控制指令完成待执行的任务信息，解决了现有的机器人控制技术不适用于个性化程度较高以及更新速度较快的行业、适用性较低、可变性较差的问题。

A Robot Control Method and Device

The invention is applicable to the field of robot technology, and provides a control method and device for a robot. The method includes: acquiring the task information to be performed; extracting the action template matching the task information from the preset machine action database; generating the control instructions of the target robot according to the sub-control instructions corresponding to the action template, and using the control instructions to control the target robot. Complete tasks corresponding to task information. The embodiment of the present invention matches the corresponding action template from the preset robot action database through the task information to be executed, and generates the corresponding target robot control instructions according to the matched action template, so that the target robot can complete the task information to be executed according to the control instructions, thus solving the problem that the existing robot control technology is not suitable for the personalized degree. The problems of high and fast renewal speed, low applicability and poor variability are discussed.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法及其装置
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人的控制方法及其装置。
技术介绍
随着社会经济的发展，产品的使用用户数量越来越多，对产品的消耗速度也越来越快。现有的产品生成技术，主要是通过自动化流水线进行生产，通过流水线上安装对应的机器人，完成产品的加工、生成、包装等任务，从而实现生成自动化的目的。而现有的机器人控制技术，如汽车装配、家电装配，其对应的制作工艺较为稳定以及统一，每个加工机器人只需重复执行固定的一个动作，即可完成产品的生成。然而对于模具生产行业，不同型号的模具具有对应的制作工艺，个性化程度较高，并且模具的更新速度较快，工艺流程的稳定度较低，若采用现有的机器人控制技术，在每次调整模具产品时，需要对为每个机器人的存储器写入对应的生成动作流程，更新操作复杂以及更新效率较低。可见，现有的机器人控制技术，并不适用于个性化程度较高以及更新速度较快的行业，即适用性较低、可变性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人的控制方法及其装置，旨在解决现有的机器人控制技术不适用于个性化程度较高以及更新速度较快的行业，适用性较低，可变性较差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人的控制方法，所述机器人的控制方法包括：获取待执行的任务信息；从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务。第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人的控制装置，所述机器人的控制装置包括：待执行任务获取单元，用于获取待执行的任务信息；动作模板匹配单元，用于从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；控制指令生成单元，用于根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务。第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取待执行的任务信息；从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取待执行的任务信息；从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务。实施本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法及其装置具有以下有益效果：本专利技术实施例通过待执行的任务信息，从预设的机器人动作数据库中匹配对应的动作模板，从而根据匹配得到的动作模板生成对应的目标机器人控制指令，从而目标机器人可根据控制指令完成待执行的任务信息，本专利技术实施例提供的机器人将根据不同的任务信息，调整对应的机器人动作，即机器人并非不断重复同一套生产操作，而是可以根据不同的任务内容得到与之对应的动作，从而适应了个性化需求较高的行业的自动化生产，扩大了适用行业范围。并且，若用户需要添加新的待执行任务时，由于机器人的动作已进行一一拆分，分成多个动作模板，因此，用户无需为新增的任务添加对应的机器人控制策略，控制装置将根据该新增的待执行任务匹配对应的动作模板，提高了任务设置的效率，减少了用户的操作难度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的一种机器人的控制方法的实现流程图；图2是本专利技术另一实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图；图3是本专利技术另一实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图；图4本专利技术另一实施例提供的一种机器人的控制方法S103的具体实现流程图；图5是本专利技术另一实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图；图6是本专利技术一实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图；图7是本专利技术另一实施例提供的一种机器人的控制装置的示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例通过待执行的任务信息，从预设的机器人动作数据库中匹配对应的动作模板，从而根据匹配得到的动作模板生成对应的目标机器人控制指令，从而目标机器人可根据控制指令完成待执行的任务信息，解决了现有的机器人控制技术不适用于个性化程度较高以及更新速度较快的行业，适用性较低，可变性较差的问题。在本专利技术实施例中，流程的执行主体为机器人的控制装置。其中，该机器人的控制装置用于控制机器人完成预设的自动化生产任务；其中该机器人应用于自动化生产系统，与机床协同工作完成自动化生产任务。需要说明的是，该机器人的控制装置可为独立的控制设备，如服务器、计算机等均有运算处理能力以及通信能力的终端设备；该机器人的控制装置也可以与机器人集成于一体。图1示出了本专利技术一实施例提供的机器人的控制方法的实现流程图，详述如下：在S101中，获取待执行的任务信息。在本实施例中，机器人的控制装置可接收上位设备，如自动化生产的控制装置或服务器，发送的待执行的任务信息，也可以通过预设的任务流程信息以及已执行的任务信息，继而确定待执行的任务信息。举例性地，某一任务流程信息包含5个任务，依次为第一任务至第五任务；若某一时刻机器人的控制装置确定机器人已完成第三任务，则根据该任务流程信息，待执行的任务信息为第四任务。可选地，在本实施例中，用户在机器人中设置了一个机器人状态端口，用于存储以及发送机器人的工作状态信息。机器人的控制装置可以预设的时间间隔读取该机器人状态接口的内容，确定当前时刻机器人的是否完成已发布的任务，若确定该机器人已完成发布的任务内容，则根据预设的任务流程信息，确定下一步所需执行的任务内容，即本申请的待执行的任务信息。可选地，在本实施例中，机器人在每次完成任务信息对应的任务后，将返回任务完成指令至机器人的控制装置，机器人的控制装置在接受到该任务完成指令后，将查询该任务流程信息，继而确定待执行的任务信息。在本实施例中，机器人的控制装置可通过无线通信网络获取机器人的工作状态信息，无线通信网络包括但不限于：WIFI通信网络、红外通信网络、蓝牙通信网络、移动通信网络、ZigBee通信网络等；控制装置也可以通过有线通信方式获取器人的工作状态信息，有线通信方式包括但不限于：串行接口通信、并行接口通信、以太端口通信、USB接口通信等有线通信方式。特别地，若该控制装置集成于机器人内，将可直接读取机器人存储模块中的工作状态信息，实现获取的目的。优选地，在本实施例中，该控制装置与机器人之间的通信方式通过以太网接口进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取待执行的任务信息；从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取待执行的任务信息；从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令之后还包括：获取所述目标机器人的机器人安全区间以及与所述机床的机床安全区间；若所述目标机器人在所述机器人安全区间外并且所述机床在所述机床安全区间外，则控制所述目标机器人执行碰撞回避操作。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令之后还包括：获取所述目标机器人中光感应器的光强数值；若所述光强数值小于预设的闸门开启光强阈值，则向所述目标机器人发送动作暂停指令，并开启所述任务信息对应的闸门。4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，具体包括：提取所述待执行的任务信息包含的动作特征信息；根据所述动作模板对应的子控制指令以及所述动作特征信息，生成所述目标机器人的所述控制指令。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取待执行的任务信息之后还包括：提取所述待执行的任务信息包含的机器人标识；将与所述机器人标识匹配的机器人作为所述待执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：成亚飞，郑胜松，胡荣望，
申请(专利权)人：深圳模德宝科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44