一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统及方法，包括控制中心，视觉系统，物料传送系统，托盘传送系统和物料拾取系统，控制中心获取视觉系统采集的码垛现场信息，分别控制物料传送系统将不同规格的纸箱运送并经过物料拾取系统的工业机器人拾取、包裹和码垛到托盘传送系统，并将码满纸箱托盘经辊筒输送线送出。本发明专利技术通过双目相机对传送不同规格的纸箱进行识别，控制中心通过纸箱位置及3D模型确定工业机器人拾取的纸箱的规格，该系统解决了现有的物流及快递分拣行业中自动码垛系统只能对固定规格的纸箱进行码垛、结构复杂及效率低效的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统及方法
本专利技术涉及一种机器人自动码垛系统，特别涉及一种基于机器立体视觉技术的面向物流及快递包裹分拣的机器人码垛系统及方法。
技术介绍
机器视觉与机器人结合应用于物流及快递包裹分拣行业，可以充分发挥机器视觉在测量、识别方面的优势，实现智能、高效、连续码垛。机器人视觉应用到物流及快递分拣行业代替人工完成码垛、拆垛是行业的前沿技术及趋势。虽然基于机器视觉的机器人码垛系统已经初步应用到了上述行业，但当前的机器人码垛系统存在以下问题：1)只能适应固定规格的纸箱码垛或分拣申请公布号CN107362987A，一种基于视觉的机器人分拣方法及系统采用结构光系统获取目标零件的点云之后重构零件的俯视三维模型，之后基准模型库中的基准进行匹配从而识别目标物。该种方式中能对存入基准模型库的目标物进行识别，但是其方案专要求在使用前首先建立模型库，对于不在模型库中的目标物则无法识别，对于纸箱大小不一的快递及物流行业无法适应。2)结构复杂申请公布号为CN104511436A一种基于机器人视觉伺服技术的快递分拣方法及系统，使用机器立体视觉技术对快递包裹进行码垛，该方法使用两组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，其特征在于，包括:控制中心，用于获取视觉系统采集的码垛现场信息，分别控制物料传送系统、托盘传送系统和物料拾取系统对不同规格的纸箱进行包裹和码垛；视觉系统，包括多个设在码垛现场上方的工业相机，用于全方位持续拍摄现场各系统的现场图片，并传输至控制中心；物料传送系统，将不同规格的纸箱运送并经过物料拾取系统的工业机器人的工作空间，物料传送系统将工业机器人未拾取的纸箱，向其后方运送重新进入物料传送系统；托盘传送系统，通过控制中心控制辊筒输送线将空托盘从托盘库中传送至码垛工位，并将码满纸箱托盘经辊筒输送线送出；物料拾取系统，由工业机器人和高适应抓手组成，用于拾...

【技术特征摘要】
1.一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，其特征在于，包括:控制中心，用于获取视觉系统采集的码垛现场信息，分别控制物料传送系统、托盘传送系统和物料拾取系统对不同规格的纸箱进行包裹和码垛；视觉系统，包括多个设在码垛现场上方的工业相机，用于全方位持续拍摄现场各系统的现场图片，并传输至控制中心；物料传送系统，将不同规格的纸箱运送并经过物料拾取系统的工业机器人的工作空间，物料传送系统将工业机器人未拾取的纸箱，向其后方运送重新进入物料传送系统；托盘传送系统，通过控制中心控制辊筒输送线将空托盘从托盘库中传送至码垛工位，并将码满纸箱托盘经辊筒输送线送出；物料拾取系统，由工业机器人和高适应抓手组成，用于拾取由物料传送系统传送运送的不同规格的纸箱。2.根据权利要求1所述的适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，其特征在于，所述物料拾取系统设于物料传送系统前方，物料传送系统上设有待码垛包裹的纸箱；在物料拾取系统两侧设有码垛工位，码垛工位外侧设有托盘传送系统；在物料传送系统上方架设有视觉系统。3.根据权利要求1所述的适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，其特征在于，所述物料拾取系统包括工业机器人和设于其端部的高适应抓手。4.根据权利要求1所述的适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，其特征在于，所述托盘传送系统包括设于工业机器人两侧的滚筒输送线和码垛在其上方的托盘库。5.根据权利要求1所述的适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，其特征在于，所述物料传送系统包括传送带和在其上设置的物料传感器。6.根据权利要求1所述的适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，其特征在于，所述视觉系统包括多个设在码垛现场上方的工业相机，工业相机之间设有工业光源。7.一种权利要求1-6任一项所述的适用于不同规格纸箱包裹的智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵军丽，韩兵安，张恒，张配配，张骁，
申请(专利权)人：西安中科光电精密工程有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61