一种移动机器人的悬挂系统技术方案

本发明专利技术涉及一种移动机器人的悬挂系统，装在机器人车架和各个车轮之间，包括支撑件、减震系统、承载机构，所述支撑件与车架相连，所述减震系统分别连接支撑件和承载机构；所述承载机构由两块A字形连接板组成，所述A字形连接板互相通过连接件固定；所述A字形连接板一端连接减震系统，一端通过轴承与传动系统相连，当车轮转动时能保证相对固定，另一端与车架结构连接，组成整个机器人结构。本发明专利技术能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动，同时可以有效缓解机器人的车轮在路面上运动时传递给机器人底盘的振动，增强机器人的避震、越障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的悬挂系统
本专利技术属于机器人机构设计
，具体涉及一种机器人的悬挂系统。
技术介绍
悬挂系统是车架与车轮之间的传力连接装置，其功能是传递车轮和车架之间的力和力矩，不平路面传给车架或车身的冲击力会得到缓冲，并衰减由此引起的震动，以保证机器人平顺行驶。悬挂系统主要分为独立悬挂和非独立悬挂系统两种。非独立悬挂系统是指两个车轮相互联系，一侧车轮的跳动同时也会影响到另一侧车轮的跳动，这种悬挂系统比较简单，常见于重载车轮的悬挂应用。而独立悬挂系统中各个车轮都有各自的悬挂机构，彼此相互独立，互不干扰。没有悬挂系统会产生大振幅震动，机器人整体结构会受到很大的影响，一种情况是，零件在震动后松动导致脱落。也可能导致传感器感知偏差，如果配备了摄像头，震动会使传输的图像模糊不清。所以，合理的悬挂系统能保证机器人其他部分长时间稳定工作。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种结构简单、性能可靠的移动机器人悬挂系统。一种移动机器人的悬挂系统，安装在机器人车架和各个车轮之间，包括支撑件、减震系统和承载机构；所述支撑件与车架相连，所述减震系统分别连接支撑件和承载机构；所述承载机构由两块A字形连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的悬挂系统，装在机器人车架和各个车轮之间，其特征在于：包括支撑件、减震系统和承载机构；所述支撑件与车架相连，所述减震系统分别连接支撑件和承载机构；所述承载机构由两块A字形连接板组成，所述A字形连接板互相通过连接件固定；所述A字形连接板一端连接减震系统，一端通过轴承与传动系统相连，当车轮转动时能保证相对固定，另一端与车架结构连接，组成整个机器人结构。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的悬挂系统，装在机器人车架和各个车轮之间，其特征在于：包括支撑件、减震系统和承载机构；所述支撑件与车架相连，所述减震系统分别连接支撑件和承载机构；所述承载机构由两块A字形连接板组成，所述A字形连接板互相通过连接件固定；所述A字形连接板一端连接减震系统，一端通过轴承与传动系统相连，当车轮转动时能保证相对固定，另一端与车架结构连接，组成整个机器人结构。2.根据权利要求1所述的移动机器人的悬挂系统，其特征在于，所述减震系统由弹簧和减震器组成，所述减震系统两端采用螺钉套筒连接。3.根据权利要求1所述的移动机器人的悬挂系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾茜，常超，胡聪，刘桂芝，张四弟，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32