用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制制造技术

根据一个实施方式，接收使ADV从第一位置减速并在第二位置处停止的请求。响应于该请求，确定第一位置和第二位置之间的距离内的第一区域和第二区域。ADV被控制为基于第一减速率在第一区域内从第一位置处的当前速度减速到预定速度。然后，ADV基于第二减速率在第二区域内从预定速度减速到完全停止。第一减速率与第二减速率不同。第一减速率足以使车辆在第一区域内减速到确保车辆按照规划在第二位置处完全停止的程度。

Speed Control for Complete Stop of Autopilot Vehicles

According to an embodiment, a request is received to slow the ADV from the first position and stop at the second position. In response to this request, the first region and the second region within the distance between the first position and the second position are determined. The ADV is controlled to decelerate from the current speed at the first position to the predetermined speed in the first region based on the first deceleration rate. Then, the ADV decelerates from a predetermined speed to a complete stop in the second area based on the second deceleration rate. The first deceleration rate is different from the second deceleration rate. The first deceleration rate is sufficient to decelerate the vehicle in the first area to ensure that the vehicle stops completely at the second position as planned.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制
本专利技术的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本专利技术的实施方式涉及用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从给定路径的曲率和速度估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确且不平稳。具体地，速度控制是自动驾驶中的关键步骤。然而，自动驾驶车辆(ADV)并不像人类驾驶员所驾驶的车辆那样平稳，特别是当需要使车辆在给定的停止位置停止时。附图说明本专利技术的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。图1是示出根据本专利技术的一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据本专利技术的一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3是示出根据本专利技术的一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。图4是示出表示使车辆在停止位置处停止的传统过程的速度控制曲线的图。图5是示出根据本专利技术的一个实施方式的表示使车辆在停止位置处停止的过程的速度控制曲线的图。图6是示出根据本专利技术的一个实施方式的使自动驾驶车辆完全停止的过程的流程图。图7是示出根据本专利技术的另一实施方式的使自动驾驶车辆完全停止的过程的流程图。图8是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本专利技术的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是对本专利技术的说明，而不应当解释为限制本专利技术。描述了许多特定细节以提供对本专利技术各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本专利技术的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本专利技术的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。根据一些实施方式，利用速度再规划机制来重新评估规划模块响应于使ADV从初始速度减速并使ADV在特定位置处停止的请求而提供的速度控制信息。典型地，规划模块基于来自感知模块的感知信息来规划使ADV停止的路线或路径。通常，ADV将以恒定的减速率减速并停止在所规划的位置。通过使用再规划方法或算法，完全停止所需的距离被分成至少两个区域。在第一区域中，ADV根据第一减速率减速至预定速度。在第二区域期间，ADV根据第二减速率从预定速度减速到完全停止。第一减速率和第二减速率是不同的。其结果是，ADV将更平稳地运行，而不会使乘客感到超出必要的不适。根据一个实施方式，接收使ADV从第一位置减速以在第二位置处停止的请求。响应于该请求，确定第一位置和第二位置之间的距离内的第一区域和第二区域。ADV被控制为在第一区域内基于第一减速率从第一位置处的当前速度减速到预定速度。然后，ADV在第二区域内基于第二减速率从预定速度从预定速度减速到完全停止。第一减速率与第二减速率不同。第一减速率足以使车辆在第一区域内减速到确保车辆按照计划在第二位置处完全停止的程度。根据另一实施方式，在第一区域和第二区域之间限定第三区域。在第三区域内，车辆将预定速度保持为相对恒定的速度，以允许在车辆到达第二区域时车辆稳定在该预定速度处。设置第三区域背后的原理在于，车辆在第一区域期间相对快速地减速以达到所述预定速度，如果车辆在此之后要在第二区域中完全停止，那么车辆可能停止得太突然，乘客可能会感到不舒适。通过提供第三区域作为缓冲区域，车辆可以从快速减速平稳过渡到相当恒定的速度驾驶行为。图1是示出根据本专利技术的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可以通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可以通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103至104可以是任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或者位置服务器等。自动驾驶车辆是指可以被配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可以包括传感器系统，所述传感器系统具有被配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关联的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可以在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113、信息娱乐系统114和传感器系统115。自动驾驶车辆101还可以包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如：发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可以由车辆控制系统111和/或感知与规划系统110使用多种通信信号和/或命令进行控制，该多种通信信号和/或命令例如，加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。部件110至115可以经由互连件、总线、网络或其组合通信地联接到彼此。例如，部件110至115可以经由控制器局域网(CAN)总线通信地联接到彼此。CAN总线是被设计成允许微控制器和装置在没有主机的应用中与彼此通信的车辆总线标准。它是最初是为汽车内的复用电气布线设计的基于消息的协议，但也用于许多其它环境。现在参考图2，在一个实施方式中，传感器系统115包括但不限于一个或多个摄像机211、全球定位系统(GPS)单元212、惯性测量单元(IMU)213、雷达单元214以及光探测和测距(LIDAR)单元215。GPS系统212可以包括收发器，所述收发器可操作以提供关于自动驾驶车辆的位置的信息。IMU单元213可以基于惯性加速度来感测自动驾驶车辆的位置和定向变化。雷达单元214可以表示利用无线电信号来感测自动驾驶车辆的本地环境内的对象的系统。在一些实施方式中，除感测对象之外，雷达单元214可以另外感测对象的速度和/或前进方向。LIDAR单元215可以使用激光来感测自动驾驶车辆所处环境中的对象。除其它系统部件之外，LIDAR单元215还可以包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器。摄像机211可以包括用来采集自动驾驶车辆周围环境的图像的一个或多个装置。摄像机211可以是静物摄像机和/或视频摄像机。摄像机可以是可机械地移动的，例如，通过将摄像机安装在旋转和/或倾斜平台上。传感器系统115还可以包括其它传感器，诸如：声纳传感器、红外传感器、转向传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度；以及基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.30 US 15/364,7871.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度；以及基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述第一区域和所述第二区域之间的第三区域；以及在所述第三区域内将所述自动驾驶车辆的所述预定速度保持为相对恒定的速度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述当前速度与所述第一位置和所述第二位置之间的所述距离之间的比率来确定所述第一减速率。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于以下公式确定所述第一减速率A：A＝k*V2/2S，其中，k是常数，V表示所述当前速度，以及S表示所述第一位置和所述第二位置之间的所述距离。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述常数k为约1.5。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定速度为约0.5米/秒。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二区域长约0.3米。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二减速率通过应用与所述自动驾驶车辆相关联的最大制动扭矩力的约30％来实现。9.一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，在所述指令由处理器执行时，所述指令使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度；以及基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：确定所述第一区域和所述第二区域之间的第三区域；以及在所述第三区域内将所述自动驾驶车辆的所述预定速度保持为相对恒定的速度。11.根据权利要求9所述的机器可读介质，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，孔旗，杨光，王京傲，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US