一种适用于工业机械臂的自动化测量方法技术

本发明专利技术公开了一种适用于工业机械臂的自动化测量方法，调整偏心盘至初始状态，开始进行测量作业；当测量头判断到达被测工件边界时，记录此时测量头的移动方向，驱动万向轮沿导轨进行转动，带动偏心盘移动、偏心盘带动偏心体移动，偏心体带动测量头进行螺旋状的移动；当测量头在移动过程中再次探测到物体时，判断此时的移动方向：若与到达被测工件边界时的移动方向相同，则不发出信号；若与到达被测工件边界时的移动方向不同，则发出信号，控制机械臂沿着此时测量头的移动方向继续前进。本发明专利技术用以解决现有技术中工业机器人容易误判测量边界、导致测量作业的自动化程度有限的问题，实现避免对测量边界的误判、提高测量准度与自动化程度的目的。

An Automatic Measurement Method for Industrial Manipulators

The invention discloses an automatic measuring method suitable for industrial manipulators, which adjusts the eccentric disc to the initial state and starts the measuring operation; when the measuring head judges the boundary of the measured workpiece, it records the moving direction of the measuring head, drives the universal wheel to rotate along the guide rail, drives the eccentric disc to move, the eccentric disc to move the eccentric body, and the eccentric body to drive the measuring head to move. When the measuring head detects the object again in the course of moving, it judges the moving direction at this time: if the moving direction is the same as that when it reaches the boundary of the measured workpiece, it does not send out a signal; if the moving direction is different from that when it reaches the boundary of the measured workpiece, it sends out a signal to control the manipulator to continue along the moving direction of the measuring head at this time. The invention is used to solve the problem that the industrial robot in the prior art is easy to misjudge the measuring boundary and causes the Limited automation degree of the measuring operation, so as to avoid the misjudgment of the measuring boundary and improve the measuring accuracy and automation degree.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于工业机械臂的自动化测量方法
本专利技术涉及工业测量领域，具体涉及一种适用于工业机械臂的自动化测量方法。
技术介绍
测量仪器是为了取得目标物某些属性值而进行衡量所需要的第三方标准，测量仪器一般都具有刻度，容积等单位。测量仪器的概念其基本内容包括：精度、误差、测量标准器材、长度测量、角度测量、形状测量、传统光学仪器。在精密测量上的应用等等。测量仪器有接触试和光学试测量两种(现在用的最多)接触试：一般测量工具和3D测量工具(三坐标测量机又叫三次元)三坐标测量机又叫三次元，它可以测量很多复杂的空间尺寸。随着经济的发展和人们对产品质量要求的提升，现代工件测量精度的提升逐渐成为一项重要的工作，因此一种适用于工业机械臂的自动化测量方法应运而生，现有技术中的自动化测量系统，由工业机器人在滑台上进行移动，从而带动测量头随之进行移动，对物体表面进行探测和测量。现有的工业机器人与滑台之间的配合已经十分灵敏可靠，然而现有技术中，当被测物体表面具有突然出现的较深的孔洞或凹陷结构时，测量头非常容易将其误判为到达测量边界，从而影响测量精度，需要工作人员在旁修正引导，自动化程度有限。专利
技术实现思路
本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于工业机械臂的自动化测量方法，包括设置有相互铰接的大臂部(3)、小臂部(4)的机械臂，小臂部(4)上连接测量头(5)，其特征在于，包括以下步骤：(a)将大臂部(3)分为远离小臂部(4)的固定体(31)、靠近小臂部(4)的偏心体(32)，固定体(31)上设置导轨盘(6)，偏心体(32)上设置偏心盘(8)，使导轨盘(6)和偏心盘(8)相互正对，导轨盘(6)上设置螺旋状状的导轨(7)，偏心盘(8)上连接万向轮(9)，所述万向轮(9)能够沿所述导轨(7)进行移动；(b)调整偏心盘(8)至初始状态，使万向轮(9)位于螺旋状的导轨(7)的最中心位置，开始进行测量作业；测量角度的调整通过小臂部(...

【技术特征摘要】
1.一种适用于工业机械臂的自动化测量方法，包括设置有相互铰接的大臂部(3)、小臂部(4)的机械臂，小臂部(4)上连接测量头(5)，其特征在于，包括以下步骤：(a)将大臂部(3)分为远离小臂部(4)的固定体(31)、靠近小臂部(4)的偏心体(32)，固定体(31)上设置导轨盘(6)，偏心体(32)上设置偏心盘(8)，使导轨盘(6)和偏心盘(8)相互正对，导轨盘(6)上设置螺旋状状的导轨(7)，偏心盘(8)上连接万向轮(9)，所述万向轮(9)能够沿所述导轨(7)进行移动；(b)调整偏心盘(8)至初始状态，使万向轮(9)位于螺旋状的导轨(7)的最中心位置，开始进行测量作业；测量角度的调整通过小臂部(4)绕大臂部(3)转动实现；(c)当测量头(5)判断到达被测工件边界时，记录此时测量头的移动方向，由第二驱动机构驱动万向轮(9)沿导轨进行转动，万向轮进行螺旋线方向的移动，带动偏心盘移动、偏心盘带动偏心体移动，偏心体带动测量头(5)进行螺旋状的移动；(d)当测量头(5)在移动过程中再次探测到物体...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁祥义，谢志国，
申请(专利权)人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51