The invention discloses a navigation control method of mobile robot based on GPS positioning, which obtains the current positioning of the robot, the orientation angle of the robot's head and the positioning of the target point; calculates the angle between the two lines and the horizontal axis according to the current positioning and the positioning of the target point; calculates the operation parameters of the motor by combining the orientation angle of the robot's head; and drives the motor in place according to the operation parameters of the motor. Fixed time forward and backward; update motor operation parameters to drive motor operation until the robot reaches the target point threshold. The invention simplifies the experimental process, only needs to complete the point-to-point navigation control, does not need to plan the path in advance, and improves the timeliness of robot navigation.
【技术实现步骤摘要】
基于GPS定位的移动机器人导航控制方法
本专利技术涉及移动机器人控制技术,具体涉及一种基于GPS定位的移动机器人导航控制方法。
技术介绍
随着科学技术的不断进步,机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到各个领域。在机器人控制领域中,移动机器人的导航控制是至关重要的一部分。企业产品设计和高校机器人控制实验都是以移动机器人的导航控制为基础,例如大型变电站的智能巡检机器人,智能汽车自动驾驶技术等等。现有的导航控制方法技术门槛高,实现比较困难,需要耗费大量的人力物力,而高校实验教学对导航精度要求不高,采用现有的导航控制技术会浪费资源。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于GPS定位的移动机器人导航控制方法,容易实现,适用于高校实验教学使用。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种基于GPS定位的移动机器人导航控制方法,包括如下步骤:步骤1、获取机器人当前定位、机器人车头方向角和目标点定位;步骤2、根据机器人当前定位和目标点定位,计算两者连线与水平轴的夹角,结合机器人车头方向角,计算电机运行参数;步骤3、根据电机运行参数,驱动电机在设定时间内正反转;步骤4、重复步骤2、3,直至机器人到达目标点阈值范围内。作为一种具体实施方式,步骤1中的定位信息包括经度、纬度信息。作为一种具体实施方式,步骤2中,计算电机运行参数的具体方法为:步骤2.1、将两轮差动移动机器人系统抽象成车轮、机器人体组成的系统,建立一阶连续机器人动力学模型,如下:其中,x,y分别为移动机器人的经度坐标和纬度坐标,u1为移动机器人位移的微分量,u2为机器人角度的微分量,θ为机器人车头方向角(即以正东方向为 ...
【技术保护点】
1.一种基于GPS定位的移动机器人导航控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1、获取机器人当前定位、机器人车头方向角和目标点定位;步骤2、根据机器人当前定位和目标点定位,计算两者连线与水平轴的夹角,结合机器人车头方向角,计算电机运行参数;步骤3、根据电机运行参数,驱动电机在设定时间内正反转;步骤4、重复步骤2、3,直至机器人到达目标点阈值范围内。
【技术特征摘要】
1.一种基于GPS定位的移动机器人导航控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1、获取机器人当前定位、机器人车头方向角和目标点定位;步骤2、根据机器人当前定位和目标点定位,计算两者连线与水平轴的夹角,结合机器人车头方向角,计算电机运行参数;步骤3、根据电机运行参数,驱动电机在设定时间内正反转;步骤4、重复步骤2、3,直至机器人到达目标点阈值范围内。2.根据权利要求1所述的基于GPS定位的移动机器人导航控制方法,其特征在于,步骤1中的定位信息包括经度、纬度信息,机器人方向角。3.根据权利要求1所述的基于GPS定位的移动机器人导航控制方法,其特征在于,步骤2中,计算电机运行参数的具体方法为:步骤2.1、将两轮差动移动机器人系统抽象成车轮、机器人体组成的系统,建立一阶连续机器人动力学模型,如下:其中,x,y分别为移动机器人的经度坐标和纬度坐标,u1为移动机器人位移的微分量,u2为机器人角度的微分量,θ为机器人车头方向角(即以正东方向为X轴正方向,机器人车头与X轴正方向夹角,陀螺仪直接测得的角度是机器人车头与正北方向的夹角,将这个测得的角度加上即为方向角);步骤2.2、根据机器人当前定...
【专利技术属性】
技术研发人员:洪磊,解军,韩凯,孙金生,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。