The invention discloses an indoor independent mapping method for storage environment, which collects environmental information by installing various sensors on storage forklift trucks, carries out data storage, data fusion and data processing, realizes real-time creation of raster map by SLAM algorithm based on graph optimization, determines all exit areas on the currently established raster map, and based on distance evaluation function value pairs. The export areas are sorted, and the export areas with the largest value are selected as the next exploration target; if the next exploration target is not reached within the prescribed time, the sub-maximum value is selected as the next exploration target; after reaching the next exploration target, the same method is used to create and expand the raster map. The method of the invention can enhance the recognition of small obstacles, thereby adding obstacle information to the map, improving the efficiency of map building and the accuracy of the map.
【技术实现步骤摘要】
一种用于仓储环境的室内自主建图方法
本专利技术涉及控制自动化
,具体涉及一种基于即时定位与地图构建(SLAM,SimultaneouslocalizationandMapping)技术的仓储环境的室内自主建图方法。
技术介绍
随着工业4.0和中国制造2025概念的提出,智能物流成为了农资仓储现在以及未来一个至关重要的问题。如何降低人力成本、充分发挥现有物流资源供应效率,提高仓储叉车的智能性成为关注的重点。为了实现智能物流,智能导航是关键技术,主要由地图构建、定位和路径规划三部分构成。其中,在室内仓储环境中,自主探索是叉车所需的关键功能之一,也是决定仓储叉车能够定位、路径规划、自主智能化的前提。一味的依赖认为应道进行环境探索和遍历,工作量非常繁琐和巨大。因此,极有必要开发一种能够在仓储环境中,更加智能的叉车系统及方法,能够更有效地在室内环境中完成自主建图的任务。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于仓储环境的室内自主建图方法,用以加快建图效率、完善地图信息、提升仓储环境下建图的自动化和智能化水平。为了实现上述任务,本专利技术采用以下技术方案:一种用于仓储环境的室内自主建图方法,所述的方法在仓储叉车上设置有:激光雷达,安装在仓储叉车的顶部,用于获取当前环境360°的实时激光扫描数据;Kinect传感器,安装在仓储叉车的后部,用于采集仓储叉车正后方环境的深度信息和点云信息;惯性传感器,安装在仓储叉车的底盘上,用于采集仓储叉车的加速度信息和旋转角度信息;工控机,用于接收激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器采集的信息,利用这些信息进行室内自主建图,同时控制仓 ...
【技术保护点】
1.一种用于仓储环境的室内自主建图方法,其特征在于,所述的自主建图方法在仓储叉车上设置有:激光雷达,安装在仓储叉车的顶部,用于获取当前环境360°的实时激光扫描数据;Kinect传感器,安装在仓储叉车的后部,用于采集仓储叉车正后方环境的深度信息和点云信息;惯性传感器,安装在仓储叉车的底盘上,用于采集仓储叉车的加速度信息和旋转角度信息;工控机,用于接收激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器采集的信息,利用这些信息进行室内自主建图,同时控制仓储叉车的运动;所述的自主建图方法包括以下步骤:步骤1,仓储叉车当前为静止状态,利用激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器进行信息采集,并将采集的信息传递给工控机;步骤2,工控机对采集的信息进行数据存储、数据融合和数据处理,通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建并获取当前叉车的坐标;步骤3,计算出当前建立的栅格地图上的出口区域,基于距离评价函数创建出口区域序列,依据从大到小的排列原则,选择评价函数值最大的出口区域作为下一个探索目标,并使仓储叉车到达下一个探索目标;如规定的时间内没有到达,则选择评价函数值次大的出口区域作为下一个探索目标;步 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于仓储环境的室内自主建图方法,其特征在于,所述的自主建图方法在仓储叉车上设置有:激光雷达,安装在仓储叉车的顶部,用于获取当前环境360°的实时激光扫描数据;Kinect传感器,安装在仓储叉车的后部,用于采集仓储叉车正后方环境的深度信息和点云信息;惯性传感器,安装在仓储叉车的底盘上,用于采集仓储叉车的加速度信息和旋转角度信息;工控机,用于接收激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器采集的信息,利用这些信息进行室内自主建图,同时控制仓储叉车的运动;所述的自主建图方法包括以下步骤:步骤1,仓储叉车当前为静止状态,利用激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器进行信息采集,并将采集的信息传递给工控机;步骤2,工控机对采集的信息进行数据存储、数据融合和数据处理,通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建并获取当前叉车的坐标;步骤3,计算出当前建立的栅格地图上的出口区域,基于距离评价函数创建出口区域序列,依据从大到小的排列原则,选择评价函数值最大的出口区域作为下一个探索目标,并使仓储叉车到达下一个探索目标;如规定的时间内没有到达,则选择评价函数值次大的出口区域作为下一个探索目标;步骤4,当仓储叉车到达下一个探索目标处后,按照步骤1至步骤3相同的过程执行,以扩展新的栅格地图区域。2.如权利要求1所述的用于仓储环境的室内自主建图方法,其特征在于,所述的步骤2具体包括:步骤2.1,工控机接收到激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器传递来的信息后,将这些信息进行存储;步骤2.2,对激光扫描数据和点云信息进行融合和转换通过IRA工具包将激光扫描数据转化成点云数据,再和Kinect的点云数据进行融合,最终统一转换成激光类型数据的格式Laserscan消息;步骤2.3,采用基于图优化的SLAM算法,利用所述的Lasersan消息以及惯性传感器采集的加速度信息和转角信息创建2D栅格地图,并获取仓储叉车当前静止状态下的坐标。3.如权利要求1所述的用于仓储环境的室内自主建图方法,其特征在于,步骤3中所述的计算出当前建立的栅格地图上的出口区域,包括:步骤3.1,将激光雷达获取的笛卡尔坐标系下的激光扫描数据转化为极坐标下的数据,得到每个激光扫描数据的距离信息和角度信息,再依据所述的角度信息,对激光扫描数据的距离信息进行排序分类,得到排序后的激光扫描数据序列;步骤3.2,根据步骤3.1得到的序列,使用DDA画线算法,将激光扫描数据构成轮廓;将激光扫描数据范围内的区域记为已知区域Sknown,其他区域记为未知区域Sunknown,将已知区域内的栅格状态标记为已知,范围之外的栅格状态标记为未知;在已知区域中,将轮廓位置所对应的栅格区域记为已知障碍区域Soccupied,其余区域记为已知空闲区域Sfree;将已知障碍区域内的栅格的占用状态标记为已占用,已知空闲区域的栅格的占用状态标记为未占用;步骤3.3,在栅格地图中,对于所有状态...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕恩利,陆华忠,水沁,刘妍华,郭嘉明,曾志雄,王昱,王飞仁,林伟加,董冰,
申请(专利权)人:华南农业大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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