The invention provides a robot based on apriltag positioning, which is characterized by a circuit main control board, a power supply module, a chassis rack, a driving module, a camera and an apriltag tag patrol module. The circuit main control board is fixed with the chassis rack, and the camera is mounted on the chassis rack. The camera lens is directed downward, and the power supply module is mounted on the chassis rack. The driving module is mounted on the vehicle chassis. The camera, the power supply module and the driving module are connected with the circuit main control board. The apriltag tag patrol module is connected with the camera signal. The robot determines the patrol route by identifying the information on the apriltag tag patrol module. The apriltag-based robot chassis control method of the present invention replaces the traditional positioning method. Redundant positioning labels and additional materials can be mounted on the chassis to accommodate various two-dimensional planar robot path planning and functional realization.
【技术实现步骤摘要】
一种基于apriltag定位的机器人及巡逻方法
本专利技术涉及机器人底盘控制,尤其涉及一种基于apriltag(视觉基准库)定位的机器人及巡逻方法。
技术介绍
现有的机器人巡线大多采用AGV(自动导引运输车)磁导技术,通过有电磁或光学等自动导引装置沿规定的导引路径行驶,或者SLAM(即时定位与地图构建)地图构建技术,即机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。而这两种技术的缺点就是成本都比较高,所以不适用于一些低成本的生活和工业场景之中。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有技术的不足,提供了一种基于apriltag定位的机器人,可以降低整车的生产成本,缩短研发周期。同时本专利技术还提供了一种基于apriltag定位的机器人的巡逻方法。本专利技术可以通过如下技术方案实现:一种基于apriltag定位的机器人,其特征在于,包括电路主控板、供电模块、车底盘架、驱动模块、摄像头和apriltag标签巡线模块,所述电路主控板固定与车底盘架,所述摄像头安装于车底盘架,所述摄像头镜头方向朝下,所述供电模块安装于车底盘架,所述驱动模块安装于车底盘架,所述摄像头、供电模块和驱动模块均与电路主控板连接,所述apriltag标签巡线模块与所述摄像头信号连接,所述电路主控板通过摄像头的摄像头传感器通过识别apriltag标签巡线模块上的信息以判断巡逻的路线。优选的,所述的apriltag标签巡线模块包括高对比度的横线轨道和多个apriltag标签,所述横线轨道放置有 ...
【技术保护点】
1.一种基于apriltag定位的机器人,其特征在于,包括电路主控板、供电模块、车底盘架、驱动模块、摄像头和apriltag标签巡线模块,所述电路主控板固定与车底盘架,所述摄像头安装于车底盘架,所述摄像头镜头方向朝下,所述供电模块安装于车底盘架,所述驱动模块安装于车底盘架,所述摄像头、供电模块和驱动模块均与电路主控板连接,所述apriltag标签巡线模块与所述摄像头信号连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于apriltag定位的机器人,其特征在于,包括电路主控板、供电模块、车底盘架、驱动模块、摄像头和apriltag标签巡线模块,所述电路主控板固定与车底盘架,所述摄像头安装于车底盘架,所述摄像头镜头方向朝下,所述供电模块安装于车底盘架,所述驱动模块安装于车底盘架,所述摄像头、供电模块和驱动模块均与电路主控板连接,所述apriltag标签巡线模块与所述摄像头信号连接。2.根据权利要求1所述的一种基于apriltag定位的机器人,其特征在于,所述的apriltag标签巡线模块包括高对比度的横线轨道和多个apriltag标签,所述横线轨道放置有apriltag标签,所述apriltag标签和横线轨道均与所述摄像头信号连接。3.根据权利要求1所述的一种基于apriltag定位的机器人,其特征在于,所述电路主控板设有中央处理器、陀螺仪芯片、CAN通信芯片、串口通信模块电路、ADC转换器和电磁继电器,所述陀螺仪芯片与所述中央处器连接,所述驱动模块通过CAN通信芯片与中央处理器连接,所述中央处理器通过串口通信模块电路与机器人的遥控器信号连接,所述供电模块通过ADC转换器和电磁继电器与中央处理器连接。4.根据权利要求1所述的一种基于apriltag定位的机器人,其特征在于,所述驱动模块包括电机、电机驱动调节器、联轴器和轮轴组件,所述轮轴组件和电机都设有四个,所述轮轴组件安装于所述车底盘架的四个边角,所述电机固定于所述车底盘架,每个轮轴组件分别通过所述联轴器与相应的电机的动力输出轴连接,所述电机的信号输入端过电机驱动调节器与所述电路主控板连接。5.根据权利要求4所述的一种基于apriltag定位的机器人,其特征在于,所述轮轴组件包括车轴、麦...
【专利技术属性】
技术研发人员:张东,伍子健,杨泽霖,利崇彬,曾祥灏,李佩佩,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。