一种贩售机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种贩售机器人及其控制方法。该贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，还包括：用户位置感应设备、移动设备和控制设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制。以实现贩售机器人自动停止运动并转向用户方向进行贩售行为。

A Selling Robot and Its Control Method

The invention discloses a selling robot and a control method thereof. The salesman robot includes a chamber for placing items to be sold, and also includes: a user position sensing device, a mobile device and a control device; the user position sensing device is located above the chamber, specifically including a touch sensing unit and a first communication unit; the mobile device is located below the chamber, specifically including a motion unit and a second communication unit; The control device includes a third communication unit and a general control unit, in which the third communication unit communicates with the first communication unit and the second communication unit respectively, and the general control unit is used to acquire and process information from the third communication unit to form a control instruction, which is transmitted to the mobile device through the second communication unit for the said control instruction. Sales robots control. In order to realize the automatic stop motion of the salesman robot and turn to the direction of the user for the salesman behavior.

【技术实现步骤摘要】
一种贩售机器人及其控制方法
本专利技术实施例涉及机器人感知技术，尤其涉及一种贩售机器人及其控制方法。
技术介绍
随着技术与互联网的发展，科技对世界的改变渗透到各个方面，机器人已然成为科技改变世界的代表，而各类机器人则已经渗透到人们生活的各个场景中。在智能机器人的工作过程中，常常需要利用用户定位结构确定用户的所在方位、距离、高度等参数，以便于根据用户位置做出相应的反馈动作。对于用户定位结构需要同时兼顾以下需求：首先，此定位系统不能对用户造成太大负担，不可对人体造成伤害；其次，不侵犯隐私，摄像头采集图像识别的方式并不能得到推广；再次，要能适应室内室外等多种场合；最后，距离定位范围和误差在可接受的范围之内。
技术实现思路
本专利技术提供一种贩售机器人及其控制方法，以实现贩售机器人自动停止运动并转向用户方向进行贩售行为。第一方面，本专利技术实施例提供了一种贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，还包括：用户位置感应设备、移动设备和控制设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种贩售机器人的控制方法，采用任意实施例所述的贩售机器人来执行，所述方法包括：所述控制设备基于通信方式，接收采集信息；所述控制设备对所述采集信息进行处理，形成控制指令，并通过第二通信单元将生成的控制指令传递给移动设备，以对所述贩售机器人进行控制。本专利技术通过检测用户触摸的信息，根据该触摸信息控制贩售机器人停止运动并转向用户方向，解决了一般的贩售机器人不会根据用户触摸方向调整自己收货方向的问题，实现了将售货柜柜门(放置待贩售物品的腔室的特定一个侧面)转向用户方向的有益效果，提高了用户与贩售机器人之间的互动，增加了用户购买物品时的用户体验。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种贩售机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例二提供的一种贩售机器人的控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例二提供的一种触摸感应单元的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种贩售机器人的结构示意图。参考图1，该贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室20，还包括：用户位置感应设备10、移动设备和30控制设备。其中，用户位置感应设备10位于所述腔室20的上方，具体包括：触摸感应单元11和第一通信单元；移动设备30位于所述腔室20的下方，具体包括：运动单元31和第二通信单元；控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息。其中，运动单元是指贩售机器人进行移动所依托的结构。常见的运动单元包括轮子或履带，贩售机器人搭配何种运动单元可以根据贩售机器人实际放置于何种地形而进行调整。如在商场内部投放贩售机器人可以选择使用轮子作为运动单元，如在街道投放贩售机器人可以选择使用履带作为运动单元。其中，总控制单元为贩售机器人动作控制单元，具体用于：动作控制单元接收所述采集信息；根据所述采集信息控制移动设备30停止移动；根据所述采集信息计算目标旋转角度并控制移动设备30进行贩售机器人的旋转。其中，感应设备是指接收信号或刺激并反应的器件，能将待测物理量或化学量转换成另一对应输出的装置。用户位置感应设备10是指至少可以用于接收用户触摸信息的感应设备。该用户触摸信息经过处理后用于确定用户相对于贩售机器人正常工作时正面(售货窗口所在的面)所在位置的。该用户位置感应设备包括触摸感应装置。该触摸感应装置是包括呈预设形状排布的红外线传感器阵列的触摸感应单元11。其中，红外线传感器阵列包括两个以上的红外线传感器12。其中，红外线传感器是利用红外线来进行数据处理的一种传感器。具体的，触摸感应单元11由红外线传感器阵列构成，当一个或两个红外线传感器被遮挡时生成用户触摸信息，触摸感应单元11将该用户触摸信息传递给第一通信单元，第一通信单元将该用户触摸信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该用户触摸信息传递给总控制单元。总控制单元解析该用户触摸信息，将产生该用户触摸信息的红外线传感器的编号与预设表单中该编号进行匹配，查询对应的角度信息，生成控制指令(包括向哪一边旋转以及旋转的具体度数)。总控制单元将该控制指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该控制指令传递给移动设备30，控制移动设备30停止运动并向某方向进行具体度数的旋转。在上述实施例的基础上，还包括位于所述腔室20的底部的计重设备，所述计重设备与所述第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递重量信息，作为所述采集信息；其中，所述总控制单元还用于通过第三通信单元获取所述重量信息，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制。其中，计重设备主要由承重系统(如秤盘、秤体)、传力转换系统(如杠杆传力系统、传感器)和示值系统(如刻度盘、电子显示仪表)三部分组成。该计重设备位于腔室20的底部，用于计量待贩售物品的重量。具体的，计重设备将重量信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该重量信息传递给总控制单元。总控制单元解将该重量信息与预设重量信息进行比较，若重量信息低于预设重量信息，生成控制指令。总控制单元将该控制指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该控制指令传递给移动设备30，控制移动设备30继续运动并停止与用户交易(可以理解为停止接收用户位置感应设备产生的控制指令)。若重量信息不低于预设重量信息，则不生成控制指令，计重设备继续采集重量信息。可选的，为了节约贩售机器人的处理资源，可以不将重量信息设置为实时产生，而是设置为每次交易完成后，计重设备向第三通信通道传递重量信息。在上述实施例的基础上，还包括角运动检测装置，所述角运动检测装置与第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递所述贩售机器人倾斜度信息，作为所述采集信息；其中，所述总控制单元还用于通过第三通信单元获取所述倾斜度信息，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制。其中，角运动检测装置是用于检测贩售机器人是否处于坡形地形的装置。本实施例中的角运动检测装置采用陀螺仪，陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，其特征在于，还包括：用户位置感应设备、移动设备和控制设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息。

【技术特征摘要】
1.一种贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，其特征在于，还包括：用户位置感应设备、移动设备和控制设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息。2.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，所述触摸感应单元包括呈预设形状排布的红外线传感器阵列，其中，红外线传感器阵列包括两个以上的红外线传感器。3.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，还包括位于所述腔室的底部的计重设备，所述计重设备与所述第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递重量信息，作为所述采集信息。4.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，还包括角运动检测装置，所述角运动检测装置与第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递所述贩售机器人倾斜度信息，作为所述采集信息。5.根据权利要求4所述的贩售机器人，其特征在于，所述的角运动检测装置为陀螺仪。6.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，所述运动单元包括轮子和/或履带。7.根据权利要求1-6任一所述的贩售机器人，其特征在于，所述总控制单元为贩售机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈东羽，赵三峰，孙士超，许海涛，邹翼波，苏衍宇，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32