【技术实现步骤摘要】
一种取料装置及工件搬运机构
本专利技术涉及自动装配
，具体涉及一种取料装置和工件搬运机构。
技术介绍
自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。在电子设备装配工艺中，在某个工位上经常需要对工件夹取，并进行多个方向的移动、旋转，改变其位置。实现工件与装配载体之间的配合。这些动作需要机械手等自动化加工设备完成。现有一种紧固、旋转一体化取料结构，包括夹紧挡块、夹紧拉杆、上轴承、中空旋转轴、同步轮、下轴承、调整块、滚轮、旋臂和支架，该紧固、旋转一体化取料结构，具有结构设计合理、工作效率高、可实现夹持、旋转、检测一体化的取料功能，有效的节约了成产和加工成本，同时也提高了产品的成品率，具有极大的经济价值。但是上述的取料机构无法再取料过程中对工件的位置进行判断，在执行夹取搬运的过程中只能按照预先设定的程序按步骤完成各个动作，对于安装位置的偏移不能有效识别，因此...
【技术保护点】
1.一种取料装置，包括机架(1)、旋转机构(3)和夹取机构(2)，所述夹取机构(2)通过所述旋转机构(3)安装于所述机架(1)上，所述夹取机构(2)连接于所述旋转机构(3)的输出端(32)；其特征在于，还包括检测机构(4)以及控制机构，所述控制机构与所述旋转机构(3)、夹取机构(2)和所述检测机构(4)电连接，所述检测机构(4)包括角度差检测单元和位置差检测单元，所述角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；所述控制机构根据所述检测机构(4)检测到的所述角度偏差控制所述旋转机...
【技术特征摘要】
1.一种取料装置，包括机架(1)、旋转机构(3)和夹取机构(2)，所述夹取机构(2)通过所述旋转机构(3)安装于所述机架(1)上，所述夹取机构(2)连接于所述旋转机构(3)的输出端(32)；其特征在于，还包括检测机构(4)以及控制机构，所述控制机构与所述旋转机构(3)、夹取机构(2)和所述检测机构(4)电连接，所述检测机构(4)包括角度差检测单元和位置差检测单元，所述角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；所述控制机构根据所述检测机构(4)检测到的所述角度偏差控制所述旋转机构(3)运动，并根据所述检测机构(4)检测到的所述位置偏移控制所述夹取机构(2)运动，以将所述工件调整并移送到预安装位置。2.根据权利要求1所述的取料装置，其特征在于，所述位置差检测单元为上照相机(41)，固定连接于所述机架(1)上，摄像头朝下设置，用于检测并获得位于其下方的预安装位置和原定目标位置之间的位置偏移。3.根据权利要求2所述的取料装置，其特征在于，所述角度差检测单元为下照相机(42)，所述下照相机(42)固定于工作台(6)上，其摄像头朝上设置，用于检测并获得所述夹取机构(2)上所述工件与预设角度的角度偏差。4.根据权利要求3所述的取料装置，其特征在于，所述夹取机构(2)还包括若干升降单元(22)以及设于所述升降单元(22)上的夹取单元(21)，所述升降单元(22)驱动与其连接的夹取单元(21)执行升降运动，所述升降单元(22)连接于所述旋转单元的输出端(32)。5.根据权利要求1-4任意一项所述的取料装置，其特征在于，所述夹取单元(21)还包括夹取气缸(211)，所述夹取气缸(211)连接于所述升降机构上用于驱动夹爪(212)运动，每对所述夹爪(212)中的至少一个为浮动夹爪(212)。6.根据权利要求5所述的取料装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴加富，缪磊，高冬青，郑俊杰，冯小平，郑文坛，
申请(专利权)人：苏州富强科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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