本发明专利技术提供一种取料装置，包括机架、旋转机构、夹取机构、检测机构和控制机构，夹取机构通过旋转机构安装于机架上，夹取机构连接于旋转机构的输出端；检测机构包括角度差检测单元和位置差检测单元，位置差检测单元能够在工件装配过程中，及时调整夹取机构的位置，将工件运送并安装至实际的预安装位置，而角度差检测单元则能将工件从上料位置到预安装位置之间的角度差值，以便将工件调整至准确的安装角度，避免工件与预安装位置的安装体发生干涉导致工件的损坏。满足了自动化装配生成过程中对安装精度的要求，实现了对工件本身的保护。本发明专利技术还提供一种工件搬运机构，包括取料装置和移动装置，能够在搬运工件的过程中对工件的位置和角度进行修正。
【技术实现步骤摘要】
一种取料装置及工件搬运机构
本专利技术涉及自动装配
，具体涉及一种取料装置和工件搬运机构。
技术介绍
自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。在电子设备装配工艺中，在某个工位上经常需要对工件夹取，并进行多个方向的移动、旋转，改变其位置。实现工件与装配载体之间的配合。这些动作需要机械手等自动化加工设备完成。现有一种紧固、旋转一体化取料结构，包括夹紧挡块、夹紧拉杆、上轴承、中空旋转轴、同步轮、下轴承、调整块、滚轮、旋臂和支架，该紧固、旋转一体化取料结构，具有结构设计合理、工作效率高、可实现夹持、旋转、检测一体化的取料功能，有效的节约了成产和加工成本，同时也提高了产品的成品率，具有极大的经济价值。但是上述的取料机构无法再取料过程中对工件的位置进行判断，在执行夹取搬运的过程中只能按照预先设定的程序按步骤完成各个动作，对于安装位置的偏移不能有效识别，因此，该取料机构在自动化生产中无法保证取料目标的有效性。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的取料过程中无法识别工件安装位置的缺陷，从而提供一种能够具有自动识别功能的取料装置和工件搬运机构。本专利技术提供一种取料装置，其包括机架、旋转机构和夹取机构，所述夹取机构通过所述旋转机构安装于所述机架上，所述夹取机构连接于所述旋转机构的输出端；还包括检测机构以及控制机构，所述控制机构与所述旋转机构、夹取机构和所述检测机构电连接，所述检测机构包括角度差检测单元和位置差检测单元，所述角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；所述控制机构根据所述检测机构检测到的所述角度偏差控制所述旋转机构运动，并根据所述检测机构检测到的所述位置偏移控制所述夹取机构运动，以将所述工件调整并移送到预安装位置。所述位置差检测单元为上照相机，其固定连接于所述机架上，摄像头朝下设置，用于检测并获得位于其下方的预安装位置和原定目标位置之间的位置偏移。所述角度差检测单元为下照相机，所述下照相机固定于工作台上，其摄像头朝上设置，用于检测并获得所述夹取机构上所述工件与预设角度的角度偏差。所述夹取机构还包括若干升降单元以及设于所述升降单元上的夹取单元，所述升降单元驱动与其连接的夹取单元执行升降运动，所述升降单元连接于所述旋转单元的输出端。所述夹取单元还包括夹取气缸，所述夹取气缸连接于所述升降机构上用于驱动夹爪运动，每对所述夹爪中的至少一个为浮动夹爪。所述浮动夹爪通过浮动滑块与夹取气缸连接，所述浮动滑块包括依次连接的第一浮动块和第二浮动块，其中第一浮动块与所述第二浮动块互相扣合设置，且第一浮动块与第二浮动块之间连接有弹性件。所述升降单元与所述夹取单元之间还设有缓冲装置，所述夹取单元通过所述缓冲装置连接于所述升降单元的升降架上，使得所述夹取单元可相对所述升降架上下运动。所述缓冲装置包括，固定板，与所述升降架固定连接；连接板，位于所述固定板下方，所述夹取单元连接于所述连接板上；所述连接板与所述固定板平行设置，两者之间通过缓冲活塞连接，所述连接板可相对所述固定板上下运动。所述缓冲活塞外部套设有弹簧，所述弹簧的两端与所述连接板和所述固定板相连接。本专利技术还提供一种工件搬运机构，包括：包括前述的取料装置，以及设置在工作台上的移动装置，所述移动装置包括驱动所述取料装置移动至预安装位置的水平移动结构，所述水平移动结构包括设置在所述工作台上的Y轴直线模组和与其滑动连接的X轴直线模组。所述移动装置还包括竖直移动结构，包括滑动连接于所述X轴直线模组上的Z轴升降装置，所述取料装置通过机架固定连接在所述Z轴升降装置上；所述水平移动结构根据所述位置差检测单元的检测结果调整移动路径。本专利技术技术方案，具有如下优点：1.本专利技术提供的取料装置，包括机架、旋转机构、夹取机构、检测机构和控制机构，夹取机构通过旋转机构安装于机架上，夹取机构连接于旋转机构的输出端；检测机构包括角度差检测单元和位置差检测单元，角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；控制机构根据检测机构检测到的角度差控制旋转机构运动，并根据检测机构检测到的位置偏移控制夹取机构运动，以将工件调整并移送到预安装位置。通过设置位置差检测单元，能够在工件装配过程中，及时调整夹取机构的位置，将工件运送并安装至实际的预安装位置，而角度差检测单元则能将工件从上料位置到预安装位置之间的角度差值，以便将工件调整至准确的安装角度，避免工件与预安装位置的安装体发生干涉导致工件的损坏。满足了自动化装配生成过程中对安装精度的要求，以及满足了对工件本身的保护。2.本专利技术提供的取料装置，位置差检测单元为上照相机，其固定连接于机架上，摄像头朝下设置，通过将上照相机固定在机架上，使得上照相机能够随着旋转机构、夹持机构一同运动，以便预先其下方的预安装位置和原定目标位置之间的位置偏移，进而给控制机构能够根据检测信息调整夹取机构所在位置，实现工件的精准安装。3.本专利技术提供的取料装置，角度差检测单元为下照相机，下照相机固定于工作台上，其摄像头朝上设置，用于检测并获得夹取机构上工件与预设角度的角度偏差。通过固定的在工作台上的下照相机可以在运送工件的过程中，从下往上检测工件的角度偏差，进而使得旋转装置能够根据获取的角度偏差进行调整，消除工件上料和夹取过程产生的误差，实现了工件的精准安装。4.本专利技术提供的取料装置，夹取机构还包括若干升降单元以及设于升降单元上的夹取单元，升降单元驱动与其连接的夹取单元执行升降运动，升降单元连接于旋转单元的输出端。将各个夹取单元分别设于升降单元上，实现了夹取单元的独立升降夹取，实现了各个工件间的独立装配，以便于将不合格的工件抛弃。5.本专利技术提供的取料装置，夹取单元还包括夹取气缸，夹取气缸连接于升降机构上用于驱动夹爪运动，每对夹爪中的至少一个为浮动夹爪。浮动夹爪包括依次连接的第一浮动块和第二浮动块，其中第一浮动块与第二浮动块互相扣合设置，且第一浮动块与第二浮动块之间连接有弹性件。相互扣合的第一浮动块和第二浮动块分别在夹取气缸和工件的反作用力下彼此分开，使得浮动夹爪被拉长，给予了第一浮动块及驱动机构继续活动的空间，防止工件被损伤。设置在第一浮动块及第二浮动块之间的弹性件施加了使第一浮动块和第二浮动块相靠近的力，使得第一浮动块和第二浮动块始终处于一个整体，保证了夹取气缸的夹紧力能传递到工件上。6.本专利技术提供的取料装置，升降单元与夹取机构之间还设有缓冲装置，夹取机构通过缓冲装置连接于升降架上，使得夹取机构可相对升降架上下运动。通过在升降单元与夹取单元之间设置缓冲装置，可以在升降单元驱动夹取单元的拔起或放置工件时，留出一定的缓冲距离，避免夹爪对工件的硬性伤害。7.本专利技术提供的工件搬运机构，包括取料装置和设置在工作台上的移动装置，移动装置包括水平移动结构，水平移动结构可以根据取料装置中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种取料装置，包括机架(1)、旋转机构(3)和夹取机构(2)，所述夹取机构(2)通过所述旋转机构(3)安装于所述机架(1)上，所述夹取机构(2)连接于所述旋转机构(3)的输出端(32)；其特征在于，还包括检测机构(4)以及控制机构，所述控制机构与所述旋转机构(3)、夹取机构(2)和所述检测机构(4)电连接，所述检测机构(4)包括角度差检测单元和位置差检测单元，所述角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；所述控制机构根据所述检测机构(4)检测到的所述角度偏差控制所述旋转机构(3)运动，并根据所述检测机构(4)检测到的所述位置偏移控制所述夹取机构(2)运动，以将所述工件调整并移送到预安装位置。
【技术特征摘要】
1.一种取料装置，包括机架(1)、旋转机构(3)和夹取机构(2)，所述夹取机构(2)通过所述旋转机构(3)安装于所述机架(1)上，所述夹取机构(2)连接于所述旋转机构(3)的输出端(32)；其特征在于，还包括检测机构(4)以及控制机构，所述控制机构与所述旋转机构(3)、夹取机构(2)和所述检测机构(4)电连接，所述检测机构(4)包括角度差检测单元和位置差检测单元，所述角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；所述控制机构根据所述检测机构(4)检测到的所述角度偏差控制所述旋转机构(3)运动，并根据所述检测机构(4)检测到的所述位置偏移控制所述夹取机构(2)运动，以将所述工件调整并移送到预安装位置。2.根据权利要求1所述的取料装置，其特征在于，所述位置差检测单元为上照相机(41)，固定连接于所述机架(1)上，摄像头朝下设置，用于检测并获得位于其下方的预安装位置和原定目标位置之间的位置偏移。3.根据权利要求2所述的取料装置，其特征在于，所述角度差检测单元为下照相机(42)，所述下照相机(42)固定于工作台(6)上，其摄像头朝上设置，用于检测并获得所述夹取机构(2)上所述工件与预设角度的角度偏差。4.根据权利要求3所述的取料装置，其特征在于，所述夹取机构(2)还包括若干升降单元(22)以及设于所述升降单元(22)上的夹取单元(21)，所述升降单元(22)驱动与其连接的夹取单元(21)执行升降运动，所述升降单元(22)连接于所述旋转单元的输出端(32)。5.根据权利要求1-4任意一项所述的取料装置，其特征在于，所述夹取单元(21)还包括夹取气缸(211)，所述夹取气缸(211)连接于所述升降机构上用于驱动夹爪(212)运动，每对所述夹爪(212)中的至少一个为浮动夹爪(212)。6.根据权利要求5所述的取料装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴加富，缪磊，高冬青，郑俊杰，冯小平，郑文坛，
申请(专利权)人：苏州富强科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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