【技术实现步骤摘要】
一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及控制
，尤其涉及一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
搬运设备，例如无人搬运车，在智能化生产中的应用范围不断扩展，提高搬运设备的工作效率已经成为智能化生产中的重要部分。现有技术中，在进行物料运送前，会对物料进行称重，判断是否超过额定起重量，并基于判断结果对搬运设备进行控制，提前防止事故以及故障。目前主要是通过称重传感器确定物料的重量，称重传感器可以安装在独立的称重设备上，也可以安装在搬运设备上。在确定物料的重量后，无人搬运车根据物料的重量执行相应的控制操作。使用称重传感器增加了设备成本以及维护费用，同时，在搬运设备中入传感器，搬运设备的结构会更为复杂，增加了成本。
技术实现思路
本专利技术提供一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质，以实现搬运设备对物料进行称重过程中简化结构，降低成本。第一方面，本专利技术实施例提供了一种搬运设备的控制方法，包括：当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内所述承载组件的上升速度；将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行...
【技术保护点】
1.一种搬运设备的控制方法，其特征在于，包括：当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内所述承载组件的上升速度；将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别；根据所述上升速度所处的预设速度级别，以及所述预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动。
【技术特征摘要】
1.一种搬运设备的控制方法，其特征在于，包括：当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内所述承载组件的上升速度；将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别；根据所述上升速度所处的预设速度级别，以及所述预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动。2.根据权利要求1所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动包括：当所述待托举物的重量处于第一预设待托举物重量等级时，控制所述承载组件停止运动；当所述待托举物的重量不处于所述第一预设待托举物重量等级时，根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的上升速度。3.根据权利要求1或2所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，在所述当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压之前，还包括：当预设测试重量的待托举物置于所述承载组件预设位置，所述承载组件位于预设测试起步位置，向所述油泵电机加载预设测试电压；如果所述承载组件不能在所述油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将所述承载组件返回所述预设测试起步位置，并将当前的所述预设测试电压提高预设步长电压值，向所述油泵电机加载提高电压后的所述预设测试电压；如果所述承载组件能在所述油泵电机无堵转的情况下上升至所述预设测试高度，将所述预设测试电压作为所述预设电压。4.根据权利要求3所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，在所述将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别之前，还包括：按照预设规则将所述预设测试重量划分为至少两个所述预设待托举物重量等级；获取所述承载组件承载至少两个所述预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度；根据所述等级端点速度，确定所述预设待托举物重量等级对应的所述预设速度级别。5.根据权利要求4所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述承载组件承载至少两个所述预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度包括：当预设待托举物重量等级端点重量的待托举物置于所述承载组件上，向所述油泵电机加载所述预设电压，获取预设时间内采样编码器反馈的所述承载组件的位置信息；去除所述位置信息中的误差位置信息，根据其余的所述位置信息得到所述承载组件承载所述预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度。6.一种搬运...
【专利技术属性】
技术研发人员：李亚，
申请(专利权)人：智久厦门机器人科技有限公司上海分公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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